2-UPSRPR并联机构的设计性能分析与仿真研究.docx

2-UPS/RPR并联机构的设计、性能分析与仿真研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，工业自动化已成为现代制造业的核心驱动力。在这一背景下，对各类机构的性能要求不断攀升，它们需具备更高的精度、更强的负载能力以及更出色的运动灵活性，以契合复杂多变的生产需求。并联机构作为一种具有独特优势的机械结构，近年来在工业生产中得到了广泛应用。与传统的串联机构相比，并联机构具有刚度高、精度高、承载能力大、运动惯性小等显著优点，能够在高速、高精度的运动任务中表现出色，因此在工业机器人、航空航天、医疗器械等领域展现出巨大的应用潜力。

2-UPS/RPR并联机构作为并联机构中的一种典型构型，