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全向运动仿生腿的运动学与动力学建模研究

目录

全向运动仿生腿的运动学与动力学建模研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

仿生腿结构与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1仿生腿的结构和组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2仿生腿的工作原理解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3仿生腿在运动中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1运动学理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2仿生腿关节角度与位移关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.1动力学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.2仿生腿受力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.3仿生腿运动过程中的能量转换机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

运动学与动力学模型的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.1模型的建立过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.2参数选取与计算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.3模型验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.1实验设备与材料准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

6.3数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

7.1数据结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

7.2结果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

7.3讨论与改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

8.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

8.2研究的局限性与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

8.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

全向运动仿生腿的运动学与动力学建模研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．26

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

全向运动仿生腿的结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1