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水下AUV定位系统设计与算法的深度探索：理论、实践与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的生物资源、矿产资源以及能源资源，对人类社会的可持续发展具有举足轻重的战略意义。然而，由于海洋环境的极端复杂性，包括高压、黑暗、低温以及强腐蚀性等特点，使得人类对海洋的深入探测与开发面临着巨大的挑战。在这样的背景下，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）应运而生，成为了人类探索海洋奥秘、开发海洋资源的重要工具。

AUV是一种能够在水下自主航行、自动控制，并按照预设程序自主完成预