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MotionControlExpertMotionControlExpert*运动控制及行业概况目录第一部分：运动控制基本概念第二部分：运动控制行业状况0102——《经典力学》我们用位移（S），速度（V），加速度（a）描述物体的运动状态。一切物质都是运动的，静止是相对的！运动的三要素位移（S）的控制速度（V）的控制加速度(a)的控制位置精度：0.01mm级别速度变化：效率与工艺要求加速度变化：平稳性与效率F=-M*a牛顿第二运动定律运动控制的研究对象典型：车、铣、钻、磨、加工中心及组合机床CNC（计算机数控）典型：6自由度垂直多关节，4自由度水平多关节IRC（工业机器人控制）典型：纺织机械，印刷机械，包装机械，木工机械等GMC（通用运动控制）运动控制应用领域运动控制的系统模型上位控制单元执行机构传动结构指令驱动反馈1反馈2机器控制系统实例Controller(PLC)Driver（驱动器）HMI（显示屏）照明灯EncMotorM（箱体）行程开关机器控制系统中的大脑，四肢和五官电梯控制系统模型点位运动（PTP）：重点关注位置点Ex：PickPlace轨迹运动（CP）：重点关注位移路径Ex：Lasercutting同步运动（SC）：关注位置和速度的组合Ex：Paperprinting运动控制的分类开环控制：无反馈的控制系统闭环控制：有反馈的控制系统01闭环1：反馈来源于电机，至驱动器02闭环2：反馈来源于电机，至控制器03闭环3：反馈来源于被控终端，至控制器04运动控制分类自动化行业MC楼宇自动化工业自动化连续自动化（化工、发电）离散自动化（机床、装配线）在自动化行业的位置产业环境简介公司所处的行业为运动控制行业，是工业自动化行业的细分子行业。运动控制是指在一定条件下，将预定的控制方案、指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制或转矩控制。一个典型的运动控制系统主要由3部分组成：运动控制器、电力电子功率放大装置（俗称驱动器）和电动机，其中运动控制器是运动控制系统的核心，驱动器和电动机为控制对象和执行机构。上游行业公司所处行业下游行业7DSP、FPGA、IGBT芯片等半导体器件电阻、电容等电子器件结构件、塑胶件、电缆线等半导体激光加工机床纺织机械包装印刷机械雕刻机橡胶塑料其他控制层驱动层执行层基于PC的运动控制器、嵌入式运动控制器交流伺服驱动器、步进电机驱动器、直流伺服驱动器等交流伺服电机、步进电机、直线电机等电子元器件、电力电子器件、钣金结构件运动控制系统MotionControlExpertMotionControlExpert*