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双摆桥式起重机线性自抗扰控制研究

目录

双摆桥式起重机线性自抗扰控制研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1双摆桥式起重机简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2线性自抗扰控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目的及价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、双摆桥式起重机系统建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1双摆桥式起重机结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2系统动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3模型参数识别与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

三、线性自抗扰控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1线性自抗扰控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2控制器结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3控制参数优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、双摆桥式起重机线性自抗扰控制系统仿真研究．．．．．．．．．．．．．．21

4.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

五、双摆桥式起重机线性自抗扰控制系统实验研究．．．．．．．．．．．．．．27

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2实验内容与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

六、线性自抗扰控制在双摆桥式起重机中的性能分析．．．．．．．．．．．．32

6.1系统稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2抗干扰性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.3跟踪性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

7.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

7.2研究不足之处及改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

7.3对未来研究的展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

双摆桥式起重机线性自抗扰控制研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

双摆桥式起重机系统建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.1双摆桥式起重机系统的结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.2系统的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.3系统的动态特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

线性自抗扰控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．