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摆臂履带机器人：性能、运动与应用的多维度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术已成为推动各领域进步的关键力量。摆臂履带机器人作为一种新型的特种机器人，以其独特的结构设计和卓越的运动性能，在复杂环境作业中展现出了不可替代的重要性。复杂环境通常涵盖了自然灾害现场、工业事故区域、军事战场以及其他人类难以直接涉足的危险地带，这些环境往往伴随着地形崎岖、障碍物众多、气候恶劣等特点，对机器人的适应性、灵活性和稳定性提出了极高的要求。

在自然灾害救援场景中，如地震后的废墟、洪水淹没的区域以及火灾现场，摆臂履带机器人能够凭借其强大的越障能力和良好的地形适应性，迅速抵达受灾