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2-1认识与操作ABB工业机器人的示教器

1.正确手持ABB工业机器人示教器

操作示教器时，右利手者通常左手持设备，四指按在使能器按钮上，右手在触摸屏上操作，如图2-4(a)所示:而左利手者可以将显示器旋转180°，使用右手持设备，左手在触摸屏上操作，如图2-4(b)所示。

(a)右利手者的手持方法(b)左利手者的手持方法

2.使能器按钮的功能

使能器按钮是为保证工业机器人操作人员的人身安全而设置的。使能器按钮分为两挡，在于动状态下按至第一挡，工业机器人将处于电动机开启状态；按至第二挡后，工业机器人又会处于防护装置停止状态。当发生危险时，操作人员会本能地将使能器按钮松开或按紧(第二挡)，此时工业机器人会马上停下来，保证操作人员安全。

3.设置ABB工业机器人示教器的显示语言和系统时间

显示语言：

步骤1：单击“主菜单”按钮，选择“ControlPanel”

步骤2：选择“Language”

步骤3：选择“Chinese”，单击“OK”按钮

步骤4：弹出提示界面，单击“Yes”按钮，系统将会重启。

步骤5：系统重启后，单击“主菜单”按钮便能看到菜单己切换为汉语界面

系统时间：

步骤1：单击“主菜单”按钮，选择“控制面板”选项

步骤2：选择“日期和时间”选项

步骤3：可通过网络或手动进行时间和日期的修改，设置完毕后单击“确定”按钮

查看ABB工业机器人的常用信息与事件日志

步骤1：状态栏显示有ABB工业机器人的常用信息

步骤2：单击“状态栏”，显示ABB工业机器人的事件日志

配置示教器的可编程按钮

步骤1：单击“主菜单”按钮，选择控制面板

步骤2：选择“ProgKeys”

步骤3：进入配置可编程按钮的界面，可以选择对按钮1-4进行配置，这里单击按键“1”选项卡；在“类型”下拉选项框中包括输入、输出和系统信号选项，因为do1是输出信号，所以应单击“输出”。

步骤4：在“数字输出”中选择“do1”；“按下按键”下拉选项框中选择“按下/松开”。操作人员也可以根据实际需要选择按键的动作特性。

步骤5：单击“确定”按钮

步骤6：配置后便可以通过可编程按钮1在手动状态下对do1数字输出信号进行强制操作；可编程按钮2-4可重复上述步骤进行配置

2-2备份与恢复ABB工业机器人数据

1.备份和恢复ABB工业机器人数据

备份数据：

步骤1：单击“主菜单”按钮，选择“备份与恢复”

步骤2：选择“备份当前系统…”

步骤3：①在弹出的选择备份位置的界面上单击“ABC…”按钮，设定存放备份数据文件夹的名称

②单击“…”按钮，选择存放备份的路径(工业机器人硬盘或者USB存储设备)

③选择完成后，单击“备份”按钮进行备份

步骤4：弹出等待界面，等待备份的完成

恢复数据：

步骤1：单击“主菜单”按钮，选择“备份与恢复”

步骤2：选择“恢复系统…”

步骤3：①单击“…”按钮，选择存放备份的文件夹

②单击“恢复”按钮

步骤4：弹出提示界面，单击“是”按钮

步骤5：弹出等待界面，恢复完成后，系统将重新启动

单独导入ABB工业机器人的程序

步骤1：单击“主菜单”按钮，选择“程序编辑器”

步骤2：单击“模块”标签

步骤3：选择“文件”菜单中的“加载模块…”

步骤4：选择需要加载的程序模块“Module1.MOD”；单击“确定”按钮

单独导入ABB工业机器人的系统参数配置文件

步骤1：单击“主菜单”按钮，然后选择“控制面板”，进入控制面板界面后选择“配置”

步骤2：选择“文件”菜单中的“加载参数…”

步骤3：选择“删除现有参数后加载”，单击“加载…”按钮

步骤4：选择需要加载的系统参数配置文件“EIO.cfg”，单击“确定”按钮

步骤5：单击“确定”按钮

2-3ABB工业机器人手动操纵

1.手动操纵ABB工业机器人进行单轴运动

步骤1：将工业机器人控制柜上的模式开关切换到中间的手动限速状态

步骤2：在状态栏中，确认工业机器人的状态为“手动”；单击“主菜单”按钮；选择“手动操纵”

步骤3：在手动操纵界面选择“动作模式”

步骤4：选择“轴1-3”，单击“确定”按钮，便可以对工业机器人第1-3轴进行操纵

步骤5：按下使能器按钮，并在状态栏中确认己正确进入“电机开启”状态，然后操纵工业机器人手动操纵杆使其做单轴运动。

手动操纵ABB工业机器人进行线性运动

步骤1：在状态栏中，确认工业机器人的状态为“手动”；单击“主菜单”按钮；选择“手动操纵”

步骤2：在手动操纵界面选择“动作模式”

步骤3：选择“线性”；单击“确定”按钮

步骤4：选择“工具坐标”

步骤5：选择对应的工具“tool1”；单击确定按钮

步骤6：按下使能器按钮，并在状态栏中确认己正确进入“电机