机电集成技术（中级）课件 搬运案例规划.pptxVIP

搬运案例规划

一、典型工作任务工业机器人程序总体规划

二、搬运轮毂工艺单元组成与功能

三、搬运轮毂工艺流程规划

四、搬运轮毂程序规划

五、运动路径及点位规划

六、I/O信号规划

1/25

一

典型工作任务工业机器人程序总体规划

工业机器人的编程一般采用模块化方式，即将不同功能需求的数据或程序放到不同的程序模块中。

将工业机器人程序划分为4个程序模块，包括主程序模块、应用程序模块、变量定义模块和点位定义模块。工业机器人程序规划示意图如图所示。

工业机器人程序

主程序模块

应用程序模块

搬运轮毂流程程序

装配车标流程程序

变量定义模块

点位定义模块

2/25

一

典型工作任务工业机器人程序总体规划

主程序模块

包括初始化程序Initialize和主程序Main，初始化程序用于信号的复位、变量的赋初值以及工业机器人初始位姿的调整、工业机器人整体运行速度的把控。典型工作任务工艺程序共用同一个初始化程序以及主程序，编程时需要根据不同的初始化需求在初始化程序中添加新的初始化内容；主程序只有一个，用于整个流程的组织和串联，并作为自动运行程序的入口。

3/25

一

典型工作任务工业机器人程序总体规划

应用程序模块

应用程序模块包含了工业机器人实现典型工作任务的工艺流程程序，即搬运轮毂流程程序PCarryHub和装配车标流程程序Passemble等，工业机器人作为整个工艺流程的控制端，可以控制周边设备配合其完成相应的工艺流程。

考虑到典型工作任务的工艺流程之间具有相关性，部分子程序需要相互调用，因此典型工作任务流程程序下面的所有子程序都存放在应用程序模块下面；当使用不同的流程程序时，调用相关的子程序即可。

点位变量定义模块

用于声明并保存工业机器人的空间轨迹点位，便于后续程序中的点位调用。变量定义模块定义了程序中使用到的变量。

4/25

二

搬运轮毂工艺单元组成与功能

工业机器人搬运轮毂工艺中使用的单元有工具单元、执行单元、仓储单元、总控单元、压装单元，通过使用这些单元可以实现工业机器人将仓储单元的轮毂搬运到压装单元的上料位置。

搬运轮毂工艺单元

工具单元

执行单元

仓储单元

压装单元

5/25

二

搬运轮毂工艺单元组成与功能

执行单元组成与功能

执行单元由工业机器人和伺服滑台组成，通过伺服滑台扩展工业机器人运动范围，使工业机器人往返于单元之间，伺服滑台有效行程为0～760mm，移动的速度范围为0～25mm/s。

伺服滑台带有正、负极限限位传感器和原点传感器（此处按照功能命名，按照原理划分均为光电传感器），限位传感器的位置可以根据需要自行调节。

原点传感器用于伺服轴回原点时的定位检测，该原点传感器的位置也可以自行调节，此处将原点传感器的位置设置为工业机器人在导轨上处于0mm的位置（以执行单元标尺为参照）。

6/25

二

搬运轮毂工艺单元组成与功能

执行单元组成与功能

执行单元组成如下图所示（示意）。

7/25

二

搬运轮毂工艺单元组成与功能

工具单元组成与功能

工具单元的工具架上放置了7种不同类型的快换工具，每个工具都有相应的工具编号，工业机器人搬运轮毂工艺中需要用到1号夹爪工具。

1

2

3

4

5

6

7

8/25

二

搬运轮毂工艺单元组成与功能

压装单元组成与功能

压装包括车标架、压车标气缸、压车标压头、安放轮毂工装、压力传感器、滑台、行程开关、压力显示仪。压装单元有4个工位，轮毂上料工位、压车标工位、压轮胎工位、轮毂下料工位，其中轮毂上料工位和轮毂下料工位处于同一个空间位置，滑台可随传送带移动到不同的工位上，在工业机器人搬运轮毂工艺中，工业机器人取完轮毂后将轮毂放置到安放轮毂工装上。

9/25

二

搬运轮毂工艺单元组成与功能

压装单元组成与功能

压装单元的组成如图所示。

10/25

三

搬运轮毂工艺流程规划

仓储单元的六个料仓处均放有正面朝上的轮毂，如图所示。

11/25

三

搬运轮毂工艺流程规划

工业机器人搬运轮毂的工艺流程如下图所示。

12/25

四

搬运轮毂程序规划

工业机器人搬运轮毂流程程序规划如图所示。

搬运轮毂流程程序PCarryHub

取工具MGetTool

伺服滑台移动FRobotSlide

取轮毂MGetHub

压装单元滑台移动FHubSlide

压装单元上料MPutToPressUnit

放工具MPutTool

13/25

四

搬运轮毂程序规划

指令

说明

MGetTool

取工具程序

该程序为带参数的例行程序，改变工具参数号（工具参数号对应工具架上工具的编号顺序）后，工业机器人取工具架上对应工具编号的工具。

FRobotSlide

伺服滑台移动程序

该程序为带参数的例行程序,输入位置和移动速度参数后，可以控制伺服滑台以设定的速度在导轨上移动到指定位置。

MGetHub

取料仓轮毂