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光纤光栅柔性机械手指多参数感知方法研究与应用

目录

光纤光栅柔性机械手指多参数感知方法研究与应用（1）．．．．．．．．．．3

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

光纤光栅柔性机械手指概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1光纤光栅技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2柔性机械手指的结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3光纤光栅在柔性机械手指中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

多参数感知方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1光纤光栅传感原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2多参数传感数据处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3感知算法优化与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

光纤光栅柔性机械手指多参数感知系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2传感器布局与布线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3数据采集与传输模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.1实验装置与测试环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2实验数据采集与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.3结果讨论与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.1柔性机械手指在精密操作中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.2柔性机械手指在康复辅助中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.3柔性机械手指在其他领域的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

7.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

7.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

光纤光栅柔性机械手指多参数感知方法研究与应用（2）．．．．．．．．．34

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.1光纤光栅技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.2柔性机械手指发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.3多参数感知方法在机器人领域的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.1研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.2研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

二、光纤光栅技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．