机电集成技术（中级）课件 装配工艺运动路径、点位及通信规划.pptxVIP

装配工艺运动路径、点位及通信规划

一、运动路径及点位规划

二、I/O信号规划

1/11

一

运动路径及点位规划

工业机器人装配车标路径规划如下。

1.路径规划

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运动路径及点位规划

2.点位规划

工业机器人装配程序中的空间轨迹点位、坐标系及变量见表1~表2。

名称

功能描述

Home

工业机器人工作原点安全姿态（其中一轴、二轴、三轴、四轴、六轴均为0度，五轴为90度）

HomeLeft

工业机器人工作原点左侧安全姿态（其中二轴、三轴、四轴、六轴均为0度，一轴和五轴为90度）

HomeRight

工业机器人工作原点右侧安全姿态（其中二轴、三轴、四轴、六轴均为0度，一轴为-90度，五轴为90度）

ToolPoint{7}

一维数组，用于存放工业机器人取放7个工具的点位数据

Area0302W

工业机器人安装车标点位

LabelPoint{6}

一维数组，用于存放工业机器人取6个车标的点位数据

表1工业机器人装配车标轨迹点位

一

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运动路径及点位规划

名称

功能描述

工具坐标系

tool0

默认TCP（法兰盘中心）

变量

NumPosition

用于存储伺服滑台位置的中间变量

QuickChangeMotion

定义触发数据，对应使快换装置主端口钢珠缩回

表2工业机器人装配车标坐标系、变量

3.坐标系及变量规划

一

4/11

二

I/O信号规划

工业机器人装配程序中输入信号的规划见表3~表4。

信号名称

I/O地址

功能说明

对应硬件

PLC地址

FrPDigServo

Arrive

15

伺服滑台运动到位的反馈信号，当信号值为1时，表示伺服滑台移动到指定距离位置；当信号为0时，表示伺服滑台尚未移动到指定距离位置。

PLC3板载数字量输出

Q0.4

FrTVaccum

Test

0

吸盘真空检测反馈，当信号值为1时，表示吸盘工具吸取到物体；当信号值为0时，表示吸盘工具未吸取到物体。

压力开关

-

表3装配程序工业机器人输入I/O信号(1)

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I/O信号规划

信号名称

I/O地址

功能说明

对应硬件

PLC地址

FrPDigStep

Arrive

10

压装单元滑台运动到位反馈信号，信号值为1时，表示压装单元滑台运动到位；滑台运动到位的反馈信号；当信号为0时，表示滑台尚未移动到指定距离位置。

总控单元PLC1

远程I/O模块No.6FR2108输出信号

Q17.2

FrPDig

PressFinish

11

压车标完成反馈信号，信号值为1时表示压车标完成；当信号为0时，表示压车标尚未完成。

总控单元PLC1远程I/O模块No.6FR2108输出信号

Q17.3

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表4装配程序工业机器人输入I/O信号(2)

二

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I/O信号规划

信号名称

I/O

地址

功能说明

对应硬件

PLC地址

ToTDig

Quick

Change

0

控制工具快换装置动作，当信号值为1时，控制工具快换装置主端口钢珠缩回；当信号值为0时，控制工具快换装置主端口钢珠弹出。

快换装置

-

ToPAna

Velocity

32-47

控制伺服滑台运动速度信号，该信号值用于指定伺服滑台的运动速度值。

PLC3板载模拟量输入信号

IW64

表5装配程序工业机器人输出信号(1)

二

工业机器人装配程序中输出信号的规划见表5~表8。

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I/O信号规划

信号名称

I/O地址

功能说明

对应硬件

PLC地址

ToTDig

Sucker

1

控制吸盘类工具动作，当信号值为1时，控制吸盘打开使其处于吸取状态；当信号值为0时，控制吸盘关闭使其处于释放状态。

吸盘类工具

-

ToPDig

Servo

Mode

11

伺服滑自动/手动模式切换信号，信号值为1时为自动模式，可通过给定工业机器人运动参数控制伺服滑台移动；值为0时为手动模式，可实现手动点动控制伺服滑台移动。

PLC3SM1221

数字量输入模块

I9.3

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表6装配程序工业机器人输出信号(2)

二

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I/O信号规划

信号名称

I/O地址

功能说明

对应硬件

PLC地址

ToPDig

Hub

Slide1

21

控制压装单元滑台移动到上料工位信号，信号值为1时触发PLC1间接控制压装单元滑台移动到上下料工位。

执行单元PLC1远程I/O模块

No.3FR1108数字量输入模块

I18.5

ToPDig

Hub

Slide2

22

控制压装单元滑台移动到压车标工位信号，信号值为1时触发PLC1间接控制压装单元滑台移动到压车标工位。

I18.6

接上页

表7装配程序工业机器人输出信号(3)

二

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I/O信号规划

信号

名称

I/O

地址

功能说明

对应硬件

PLC地址

ToPDigRequestPress

24

控