机电集成技术（中级）课件 搬运轮毂工艺运动路径、点位及通信规划.pptxVIP

搬运轮毂工艺运动路径、点位及通信规划

一、运动路径及点位规划

二、I/O信号规划

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一

运动路径及点位规划

路径规划

1.工业机器人以工作原点Home的姿态随滑台运动到拾取工具单元位置附近，然后进行1号夹爪工具（可取正面朝上的轮毂）的装载。

2.工业机器人随滑台移动到仓储单元位置附近，调整姿态到HomeRight或HomeLeft(位置由弹出仓位决定)，取出弹出料仓中的轮毂零件。

3.工业机器人随滑台移动到压装单元位置附近，调整姿态到HomeLeft，将轮毂零件放置到压装单元的上料工位处。

4.工业机器人随滑台移动到工具单元位置附近，调整姿态到工作原点Home,将1号夹爪工具放回到工具架上。

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运动路径及点位规划

点位、坐标系及变量规划

工业机器人搬运程序中的空间轨迹点位、坐标系及变量见表1、表2和表3。

名称

功能描述

工业机器人空间轨迹点

Home

工业机器人工作原点安全姿态（其中一轴、二轴、三轴、四轴、六轴均为0度，五轴为90度）

HomeLeft

工业机器人工作原点左侧安全姿态（其中二轴、三轴、四轴、六轴均为0度，一轴和五轴为90度）

HomeRight

工业机器人工作原点右侧安全姿态（其中二轴、三轴、四轴、六轴均为0度，一轴为-90度，五轴为90度）

Area0600R

取、放工具过渡点位

Area0100R

取、放1号和4号料仓轮毂过渡点位

表1工业机器人搬运轮毂零件轨迹点位(1)

一

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运动路径及点位规划

名称

功能描述

工业机器人空间轨迹点

Area0101R

取、放2号和5号料仓轮毂过渡点位

Area0102R

取、放3号和6号料仓轮毂过渡点位

ToolPoint{7}

一维数组，用于存放工业机器人取、放7个工具的点位数据

StorageHubPoint{6}

一维数组，用于存放工业机器人取、放仓储单元六个仓位处轮毂的点位数据

Area0301W

压装单元上料工位

表2工业机器人搬运轮毂零件轨迹点位(2)

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一

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运动路径及点位规划

名称

功能描述

工具坐标系

tool0

默认TCP（法兰盘中心）

变量

NumPosition

用于存储伺服滑台位置的中间变量

QuickChangeMotion

定义触发数据，对应使快换装置主端口钢珠缩回

表3工业机器人搬运轮毂零件坐标系、变量

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一

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二

I/O信号规划

工业机器人搬运案例程序的信号规划见表4~表9。

信号名称

I/O地址

功能说明

对应硬件

PLC地址

FrPDigServo

Arrive

15

伺服滑台运动到位的反馈信号，当信号值为1时，表示伺服滑台移动到指定距离位置；当信号为0时，表示伺服滑台尚未移动到指定距离位置。

PLC3板载数字量输出

Q0.4

FrPDigStorage1Out～FrPDigStorage6Out

0～5

料仓弹出反馈信号，信号值为1时，分别表示告知工业机器人仓储单元的1～6号料仓已经弹出到位。

总控单元PLC1远程I/O模块No.5FR2108输出信号

Q16.0～Q16.5

表4工业机器人搬运程序I/O信号(1)

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二

I/O信号规划

信号名称

I/O地址

功能说明

对应硬件

PLC地址

FrPDigStep

Arrive

10

压装单元滑台运动到位反馈信号，信号值为1时，表示压装单元滑台运动到位；滑台运动到位的反馈信号；当信号为0时，表示滑台尚未移动到指定距离位置。

总控单元PLC1

远程I/O模块No.6FR2108输出信号

Q17.2

ToPAna

Velocity

32-47

控制伺服滑台运动速度信号，该信号值用于指定伺服滑台的运动速度值。

PLC3板载模拟量输入信号

IW64

表5工业机器人搬运程序I/O信号(2)

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二

I/O信号规划

信号名称

I/O地址

功能说明

对应硬件

PLC地址

ToTDig

Quick

Change

0

控制工具快换装置动作，当信号值为1时，控制工具快换装置主端口钢珠缩回；当信号值为0时，控制工具快换装置主端口钢珠弹出。

快换装置

-

ToTDigGrip

2

控制夹爪类工具动作，当信号值为1时，控制夹爪工具闭合；当信号值为0时，控制夹爪工具张开。

夹爪类工具

-

表6工业机器人搬运程序I/O信号(3)

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二

I/O信号规划

信号名称

I/O地址

功能说明

对应硬件

PLC地址

ToPDig

Home

8

控制伺服滑台回原点信号，信号值为1时，通过PLC3间接控制滑台回原点。

PLC3SM1221

数字量输入模块

I9.0

ToPDig

Servo

Mode

11

伺服滑自动/手动模式切换信号，信号值为1时为自动模式，可通过给定工业机器人运动参数控制伺服滑台移动；