《工业机器人操作与应用》电子教案 项目二ABB工业机器人基础操作任务三《手动操纵ABB工业机器人》.docxVIP

项目二ABB工业机器人基础操作

任务三手动操纵ABB工业机器人

选择题

1.ABB工业机器人的手动操纵包括几种种模式（）

A.1种 B.2种 C.3种 D.4种

一般ABB工业机器人有几个关节轴（）

A.5 B.6 C.7 D.8

在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，与其他（）操纵模式相比。

手动 B.自动 C.系统 D.储存

单轴运动模式常用于进行工业机器人转数计数器的更新操作，或是用于工业机器人出现()限位和()限位

软件，程序 B.机器，软件

单轴，系统 D.单轴，软件

业机器人的重定位运动是指工业机器人末端执行器以其工具中心点为坐标()

A.原点 B.中心 C.端点 D.末点

同一个工业机器人会因为挂载不同的末端执行器而有不同的工具中心点，但在同时刻，工业机器人只能处理一个工具()点。

原点 B.中心 C.端点 D.末点

线性运动模式下，工业机器人移动的幅度较小，适合较为精确的（）和（）。

定位 B.较小 C.定位.移动 D.较小.较大

手腕上的末端执行器的工具中心点在空间中做（）运动。

线性 B.垂直 C.平行 D.楔形

重定位运动也可以理解为工业机器人绕工具()点所做的姿态调整运动。

原点 B.中心 C.端点 D.末点

当我们以（）或（）方式操纵工业机器人去接近空间中的某一点时，其本质是让工具中心点去接近该点。

手动、自动 B.自动、编程

C.编程、手动 D.手动、储存

判断题

1.重定位运动也可以理解为工业机器人绕工具端点所做的姿态调整运动（）

2.线性运动模式下，工业机器人移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动（）

3.当我们以手动或编程方式操纵工业机器人去接近空间中的某一点时，其本质是让工具端点去接近该点 （）

4.单轴运动模式常用于进行工业机器人转数计数器的更新操作，或是用于工业机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，将其移动到合适的位置 （）

5.在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，与其他自动操纵模式相比，单轴运动模式会更加方便快捷。 （）

三、填空题

ABB工业机器人的手动操纵包括________、_________和__________。

单轴运动模式常用于进行工业机器人转数计数器的更新操作，或是用于工业机器人出现____________和___________

解答题

1.线性运动的操作步骤是怎样的？

2.重定位运动的操作步骤是怎样的？

答案

选择

--5CBABA

6---10BCABC

判断题

1.×

2.√

3.×

4.√

5.×

填空

1.单轴运动

2.线性运动

3.重定位运动

4.软件限位

5.机械限位

解答题

1.步骤1：在状态栏中，确认工业机器人的状态为“手动”，单击“主菜单”按钮，选择“手动操纵”选项

步骤2：在手动操纵界面选择“动作模式”选项

步骤3：选择“线性”，单击“确定”按钮

步骤4：选择“工具坐标”选项。提示：工业机器人的线性运动要在工具坐标中指定它所对应的工具

步骤5：选择对应的工具“tool1”；单击“确定”按钮

步骤6：按下“使能器”按钮，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”态，操纵工业机器人手动操纵杆使其沿轴X、Y、Z方向做线性运动

步骤1：在状态栏中，确认工业机器人的状态为“手动”，单击“主菜单”按钮，选择“手动操纵”选项

步骤2：在手动操纵界面选择“动作模式”选项

步骤3：选择“重定位”，单击“确定”按钮

步骤4：选择“坐标系”选项

步骤5：在坐标系界面中有4种坐标系类型，此处选择“工具”，单击“确定”按钮

步骤6：选择“工具坐标”选项