《工业机器人操作与应用》课件 项目五 搬运码垛、焊接单元设计与实现.pptxVIP

;在工业机器人异形插件工作站搬运码垛单元中，物料长66mm，宽33mm，高15mm，本任务对工业机器人操作编程实现以下动作流程：

（1）工业机器人动作起始点为home点；

（2）工业机器人拾取夹爪工具；

（3）将平台A中的6个物料由底部依次取出摆放在平台B上，底层垛型为垛型1，顶层垛型为垛型2，分别如图所示

（4）工业机器人放回夹爪工具；

（5）工业机器人动作结束点为home点。;一、搬运码垛作业基本流程;码垛是在搬运的基础上，将工件整齐、规则地摆放成货垛的作业形式。工业机器人码垛作业实质上是搬运作业的一种特殊形式，它需要对机器人事先进行路径规划，然后根据规划好的路径把工件从一个位置搬运到另一个位置，只是每次搬运工件的目标位置（放置点）有所不同。在设计RAPID程序时，可利用数组来存储工件的放置点数据，从而使程序可以灵活调用这些数据。;二、数组的概念及应用;三、程序结构及示教点位;根据机器人基础码垛任务要求及程序结构确定程序编写过程中需要示教的点位数据。;基础码垛任务程序编写;基础码垛任务机器人运行调试;;在工业机器人异形插件工作站搬运码垛单元中，物料长66mm，宽33mm，高15mm，本任务对工业机器人操作编程实现以下动作流程。

（1）工业机器人动作起始点为home点。

（2）工业机器人拾取夹爪工具。

（3）将平台A中的物料由底部依次取出摆放在平台B上，码垛垛型如图5-4所示，工艺要求如下：

①组输入信号gi0_1为1时，第一层码垛垛型为码垛方式一；组输入信号gi0_1为2时，

第一层码垛垛型为码垛方式二；组输入信号gi0_1为3时，第一层码垛垛型为码垛方式三。

②组输入信号gi2_3为1时，第二层码垛垛型为码垛方式一；组输入信号gi0_1为2时，

第二层码垛垛型为码垛方式二；组输入信号gi0_1为3时，第二层码垛垛型为码垛方式三。

③组输入信号gi4_7的数值为码垛物料数量（6~15），码垛平台B最底层为第一层，所有

奇数层码垛垛型均与第一层码垛垛型一致，所有偶数层码垛垛型均与第二层码垛垛型一致。

④每层物料码垛顺序均为由1到3。;（4）工业机器人放回夹爪工具。

（5）工业机器人动作结束点为home点。;一、程序结构及示教点位;根据机器人基础码垛任务要求及程序结构确定程序编写过程中需要示教的点位数据。;二、DIV、MOD函数及应用;3.DIV、MOD函数应用

对于一些常见的工业机器人码垛作业，可以利用DIV函数来计算层数，MOD函数来计算每层物料点位。例如，对于任务情景导入中的搬运码垛单元，可以采用以下方法计算。

首先，设置一个变量n,其意义为物料的序号。

n-1除以3的商再加1即为该物料应处于的层数，即：

（n-1）DIV3=0时为第一层；

（n-1）DIV3=1时为第二层；

（n-1）DIV3=2时为第三层；

（n-1）DIV3=3时为第四层。

当n除以3的余数为0时，表示该物料应处于3号点位；其余n除以3的余数即为该物

料应处于的平面点位。即:

nMOD3=1时为1号点位；

nMOD3=2时为2号点位；

nMOD3=0时为3号点位。;4.码垛总控制程序

procmdz（）/*程序声明*/

forifrom1to3do/*循环3次计算垛型*/

ifgi0_1=1pm{i}:=pm1{i};/*第一层为垛型1*/

ifgi0_1=2pm{i}:=pm1{i+3};/*第一层为垛型2*/

ifgi0_1=3pm{i}:=pm1{i+6};/*第一层为垛型3*/

ifgi2_3=1pm{i+3}:=pm1{i};/*第二层为垛型1*/

ifgi2_3=2pm{i+3}:=pm1{i+3};/*第二层为垛型2*/

ifgi2_3=3pm{i+3}:=pm1{i+6};/*第二层为垛型3*/

endfor/*结束循环*/

！将第一层垛型点位存放到pm1{1}~pm1{3}中

！将第一层垛型点位存放到pm1{4}~pm1{6}中;forifrom1togi4_7do/*循环gi4_7次*/

n:=i;/*记录当前物料数量*/

mdq;/*调用拾取物料程序*/

x2:=（n-1）div3;/*计算当前物料应在层数*/

x1:=nmod3;/*计算当前物料顺序号*/