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港口环境条件下无人艇路径规划算法研究

目录

港口环境条件下无人艇路径规划算法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

港口环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1港口环境特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2港口环境影响因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

无人艇路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1基于图论的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2基于遗传算法的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3基于蚁群算法的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.4基于粒子群算法的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

港口环境条件下无人艇路径规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1算法总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2环境感知与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3路径优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.4算法实现与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

算法性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.2实验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.3.1路径规划效果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.3.2算法效率对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.3.3算法鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

港口环境条件下无人艇路径规划算法研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．39

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

港口环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.1港口地理环境特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.2港口设施分布情况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.3港口交通流量分析．．．．．．．．．．．．．．．．