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机器人操作系统：ROS2二次开发all.docx

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    ROS2二次开发：节点通信

    在上一节中，我们已经介绍了ROS2的基本概念和环境搭建。接下来，我们将深入探讨ROS2中的节点通信机制。节点通信是ROS2中最核心的功能之一，它允许不同的节点之间通过发布和订阅消息来实现数据交换。本节将详细介绍ROS2中的节点通信原理，并通过具体的代码示例来展示如何实现节点之间的发布和订阅。

    节点通信原理

    ROS2中的节点通信主要基于发布/订阅模式（Publish/SubscribePattern）和请求/响应模式（Request/ResponsePattern）。这两种模式分别对应于ROS2中的话题（Topic）和服务（

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