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机器人操作系统：ROS二次开发_（6）.ROS参数服务器与配置管理.docx

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    ROS参数服务器与配置管理

    参数服务器简介

    在ROS（RobotOperatingSystem）中，参数服务器（ParameterServer）是一个用于存储和共享参数的中心节点。它允许节点在其启动前或运行时从参数服务器读取配置信息，并在运行过程中更新这些参数。参数服务器的数据是以键值对的形式存储的，其中键是参数的名称，值可以是任何形式的数据，如整数、浮点数、字符串、列表、字典等。参数服务器提供了一种方便的方式来管理机器人的配置信息，使得多个节点可以共享这些信息，从而简化了系统配置和调试的复杂性。

    参数服务器的主要功能包括：

    存储参数：参数可以是静

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