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自动化设备的协同运动;;任务引入;任务引入;任务引入;半成品仓储送料机构可以灵活往返于仓储区域各仓储位置以及AGV送料位置。如图2所示,通过半成品仓储送料机构J1关节可以实现机构往复与仓储区域各列仓储区域以及AGV送料位置。;工作位置的确定;如图3所示,通过半成品仓储送料机构J2关节可以实现机构往复于仓储区域各层仓储区域以及AGV送料高度位置。
同时,仓储区域通过送料结构J2关节作用下向上托起半成品仓储送料气缸,实现仓储托盘的向上托举与拾取。;工作位置的确定;通过半成品仓储送料机构J1和J2关节,将半成品仓储送料机构J3关节和半成品仓储送料气缸送至取料仓储位置的下方区域后,需要依次伸出机构的J3关节和半成品仓储送料气缸,使半成品仓储送料气缸托举托盘部分处于可以向上托举托盘的位置,然后移动J2关节至托盘位置处抓取托盘,然后向上托举托盘后移出仓储位置完成仓储区域的取料,流程示意如图4所示。;仓储托盘的取料与送料;仓储区域送料至AGV小车的方式与取料的方式类似,通过半成品仓储送料机构J1和J2关节,将半成品仓储送料机构J3关节和半成品仓储送料气缸送至AGV送料位置的上方区域后,向AGV小车方向伸出半成品仓储送料气缸,然后通过半成品仓储送料机构J2关节向下运动,将仓储托盘放置到AGV小车的托举位置处,然后移出半成品仓储送料机构完成送料,流程示意如图5所示。;仓储托盘的取料与送料
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