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水下地形辅助导航算法综述与展望

目录

水下地形辅助导航算法综述与展望（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

水下地形辅助导航算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1定义与重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.2水下地形辅助导航技术发展历史．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

水下地形数据获取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.1声学测量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.2光学测量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.3雷达与声纳测量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.4多源数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

水下地形辅助导航算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.1基于特征提取的算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.2基于模型的算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.3深度学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

水下地形辅助导航算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.1评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.2实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.3性能比较与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

水下地形辅助导航算法的未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.1新兴技术的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.2算法优化与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.3面临的挑战与机遇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

水下地形辅助导航算法综述与展望（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.2目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.3文献回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

水下地形数据采集技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.1雷达测深技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.2声呐测深技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.3其他水下地形数据采集方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

地形辅助导航的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1导航目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3地形辅助导航的目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

水下地形辅助导航算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.1基于雷达测深的导航算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.2基于声呐测深的导航算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3其他地形辅助导航算法．．