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机器人操作系统：ROS2二次开发_（1）.ROS2基础架构与工作原理.docx

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    ROS2基础架构与工作原理

    1.ROS2概述

    ROS2（RobotOperatingSystem2）是ROS（RobotOperatingSystem）的下一代版本。与ROS1相比，ROS2在多个方面进行了改进，包括更好的实时性和安全性、更强的跨平台支持、更灵活的通信机制等。ROS2采用了DDS（DataDistributionService）作为其底层通信协议，从而实现了更加高效、可靠和灵活的通信机制。

    1.1ROS2的主要特点

    实时性：ROS2支持实时操作系统（如RTLinux、VxWorks等），可以满足对实时性要求较高的应用场景

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