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机器人操作系统：ROS2二次开发_（7）.ROS2中间件定制与集成.docx

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    ROS2中间件定制与集成

    在上一节中，我们讨论了ROS2的基本架构和通信机制。本节将深入探讨如何在ROS2中进行中间件的定制与集成，以便更好地满足特定应用的需求。ROS2的中间件（DDS，DataDistributionService）是其核心通信机制，提供了实时、可靠、可扩展的数据分发服务。通过定制和集成中间件，我们可以优化通信性能、增加功能、支持更多的传输协议等。

    1.中间件概述

    ROS2使用DDS作为默认的中间件，DDS是一种标准化的数据分发协议，由ObjectManagementGroup(OMG)维护。DDS提供了多种服务质量（Q

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