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机器人操作系统：ROS2二次开发_（5）.ROS2参数服务器二次开发.docx

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    ROS2参数服务器二次开发

    在ROS2中，参数服务器是一个非常重要的组件，它允许节点之间共享和修改参数。通过参数服务器，可以动态地调整机器人的行为，而无需重新启动整个系统。本节将详细介绍如何在ROS2中进行参数服务器的二次开发，包括参数的定义、修改和查询，以及如何使用参数回调函数和参数事件处理。

    参数的定义和声明

    在ROS2中，参数可以通过多种方式定义和声明。最常见的方式是在节点的构造函数中进行声明。下面是一个简单的例子，展示了如何在节点中声明参数：

    #includerclcpp/rclcpp.hpp

    classParameterExampl

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