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机器人操作系统：ROS2二次开发_（8）.ROS2安全机制与权限管理.docx

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    ROS2安全机制与权限管理

    在工业机器人应用中，安全性和权限管理是非常重要的方面。ROS2（RobotOperatingSystem2）在设计时充分考虑了这些需求，提供了多种安全机制和权限管理功能，以确保机器人系统的可靠性和安全性。本节将详细介绍ROS2的安全机制和权限管理功能，包括身份验证、授权、加密通信以及安全审计等方面的内容。

    1.身份验证

    身份验证是确保系统安全的第一道防线。在ROS2中，身份验证可以通过多种方式实现，其中最常用的是使用TLS（TransportLayerSecurity）协议进行证书交换和身份验证。

    1.1TLS协

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