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机器人操作系统：ROS二次开发_（21）.ROS高级编程实践.docx

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    ROS高级编程实践

    1.深入理解ROS节点通信

    1.1ROS节点通信机制

    ROS（RobotOperatingSystem）节点之间的通信是通过消息传递机制来实现的。这种机制允许节点之间通过主题（topics）、服务（services）和动作（actions）进行数据交换。理解这些通信机制是进行ROS高级编程的基础。

    1.1.1主题（Topics）

    主题是ROS中最常见的通信方式。节点通过发布（publishing）和订阅（subscribing）主题来交换数据。每个主题都有一个唯一的名称，并且可以承载特定类型的消息。发布者将消息发送到主题，订

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