《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务2.2 工具的种类及获取方式.pptxVIP

工具的定义与使用工具的种类及获取方式

1工具的种类2工具的获取方式目录

工具的种类工业机器人在实际生产中，根据不同的作业要求会配备不用的末端工具。在软件PQArt中，将工业机器人使用的工具共分为三类：法兰工具、快换工具和外部工具，详细说明见表1。1表1工具的分类工具种类说明图示法兰工具法兰工具指的是安装在工业机器人法兰盘上的工具。

工具的种类1工具种类说明图示快换工具快换工具分为工业机器人侧和工具侧两部分组成。工具侧快换工具是指带快换母头的作业工具，需与工业机器人侧用的快换公头配套使用。表1工具的分类工具侧快换工具工业机器人侧的快换工具

工具的种类1工具种类说明图示外部工具外部工具指未安装在工业机器人末端的工具，如打磨机、砂轮等砂轮打磨机表1工具的分类

工具的获取方式在离线编程软件PQArt中，工具可通过两种方式获取。第一种方式，是直接在软件的工具库中进行选择，完成工具的导入；第二种方式，可通过导入CAD模型进行自定义工具的创建，然后再进行工具的导入。(1)工具库中导入工具离线编程软件PQArt的工具库中提供了多种完成定义的工具，如下图所示，用户可以根据需要自行下载使用。2

工具的获取方式2图1“工具库”功能键及其界面

工具的获取方式建立了PQArt工程文件，并参照任务2.1（配置工业机器人）完成工业机器人的配置及导入后，如果从工具库下载或从自定义功能处导入配套的机器人侧快换工具后，快换工具将自动安装至工业机器人的末端法兰处。例如当导入ABBIRB120型工业机器人后，从工具库导入机器人侧快换工具，快换工具将自动安装至机器人的法兰末端，如下图所示。2

工具的获取方式2图2ABBIRB120型工业机器人及配套机器人侧快换工具

工具的获取方式(2)导入CAD模型方式导入工具当用户需要自定义工具时，需要先准备好PQArt软件支持格式的工具三维模型文件，然后新建PQArt软件工程文件将其“输入”到工程文件中，通过“定义工具”功能进行工具的自定义，完成自定义工具的定义并保存后，可以通过“导入工具”功能导入到工程环境中使用，使用方法与工具库中工具的使用方法相同。2

工具的获取方式2图3导入CAD模型方式定义工具流程1.准备工具CAD模型2.输入到PQArt软件工程文件3.定义工具法兰工具快换工具外部工具

工具的获取方式在进行工具自定义过程中，选择不同类型的工具，需要定义的参数并不相同，具体如所示，在定义的过程中需要使用PQArt软件中的三维球来实现，具体的使用方法见任务2.2中的知识页2—三维球的使用方法。2图4导入CAD模型方式定义工具流程（1）法兰工具定义界面（2）快换工具定义界面（3）外部工具定义界面