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自适应控制的机械臂轨迹跟踪与干扰抑制
目录
自适应控制的机械臂轨迹跟踪与干扰抑制（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
自适应控制机械臂研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1机械臂技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2自适应控制在机械臂中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
机械臂轨迹跟踪基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1轨迹跟踪需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2跟踪控制算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3跟踪性能指标及评价方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
自适应控制方法在轨迹跟踪中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1自适应控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2自适应控制器参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3自适应控制仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
干扰抑制技术在机械臂控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1干扰来源及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2干扰抑制策略探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3干扰抑制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
自适应控制与干扰抑制的融合研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.1融合策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2融合控制系统的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3融合控制系统仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
自适应控制机械臂在特定场景中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1工业制造场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.2医疗康复场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.3家庭服务场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
自适应控制机械臂的研究挑战与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
7.1面临的技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
7.2未来发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7.3总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
自适应控制的机械臂轨迹跟踪与干扰抑制（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．36
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
自适应控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.1自适应控制的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.2自适应控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.3自适应控制的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
机械臂轨迹跟踪控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.1轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2控制策略设计．．．．．
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