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融合自主与自学习智能体：AUV高效运动规划的创新探索

一、引言

1.1研究背景

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，对人类社会的可持续发展具有至关重要的意义。随着科技的飞速发展与陆地资源的日益紧张，人类对海洋的探索与开发不断深入，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）应运而生，成为了海洋探测、资源开发、环境监测等领域的关键工具。

AUV是一种能够在水下自主航行、执行任务的无人潜水器，具备高度的自主性、灵活性和隐蔽性。它无需与母船保持物理连接，可依靠自身携带的能源和先进的控