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机器人操作系统：ROS二次开发_（9）.ROS仿真与Gazebo集成.docx

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    ROS仿真与Gazebo集成

    在机器人开发过程中，仿真环境是不可或缺的一部分。它可以帮助开发者在实际部署之前测试和验证机器人的行为，减少物理硬件的磨损和成本。ROS（RobotOperatingSystem）提供了强大的仿真工具，其中最常用的是Gazebo。Gazebo是一个开源的3D动态仿真器，支持物理属性的精确模拟，包括重力、摩擦力、碰撞检测等。本节将详细介绍如何在ROS中集成Gazebo，包括创建机器人模型、编写仿真场景、运行仿真以及使用ROS节点与Gazebo进行交互。

    创建机器人模型

    在Gazebo中，机器人模型是由多个部件组成的，每个部件

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