《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务4.1 常见轨迹编辑方式.pptxVIP

工具的安装和卸载;;目录;任务引入;轨迹优化可以对所选轨迹进行整体调整，一方面解决轨迹中轴超限的点和奇异点等问题；另一方面可优化轨迹点的姿态。轨迹优化默认固定被选轨迹上的所有点的Z轴，优化时值绕Z轴旋转一定的角度，角度的大小根据实际情况而定。

(1)轨迹优化界面介绍

轨迹优化界面提供了以下信息：轨迹点的个数，点的序号以及点绕Z轴旋转的角度，如下图所示，界面说明见表1。;轨迹优化;轨迹优化;（2）优化方法

优化的方法是将蓝线拖动到远离黄色区域的空白区（机器人工作的最优区)。如图3所示为某轨迹开始计算后的轨迹优化界面，单击蓝线上的四个的点进行拖动，使得蓝线离开黄色区域从而调整轨迹点的姿态（图4）；右击蓝线，可根据需求选择增加/删除调整点，如图5所示。;轨迹优化;轨迹优化;轨迹优化;在将蓝线拖移出黄色区域后，点击“开始计算”确认优化无误后，点击“确认调整”并点击“关闭窗口”。优化后的轨迹点都会变为正常状态（绿色对勾），如右图所示。;轨迹旋转的功能是将当前轨迹上的所有的轨迹点姿态，绕X/Y/Z方向实现指定角度的旋转，多用于调整轴超限的点，或者改变轨迹姿态以满足机器人运动路径的需求，轨迹旋转的两种方式见表2。;轨迹旋转;轨迹平移的功能是将轨迹沿着X/Y/Z坐标轴的方向平移一定距离，改变轨迹的位置，轨迹平移的两种方式见表3。;轨迹平移;轨迹反向的功能是将轨迹的起始点变为终点，终点变为起始点，改变机器人的运动路径方向。如图所示，序号为1的点，经过选择轨迹反向之后，轨迹起始点变为了终点。;Z轴固定的功能是将轨迹上所有的点的三个坐标轴方向调整至与第一个点对应的三个坐标轴方向平行。Z轴固定可使工具转动幅度变小，避免发生碰撞，也适用于调整轴超限的轨迹点。

Z轴固定前后各个轨迹点的姿态如图所示。;X/Y轴反向的功能是将轨迹上所有的点的X轴和Y轴绕Z轴旋转180度，如下图所示。;复制轨迹即对选中的单条/多条轨迹进行复制，用于执行相同/相近的轨迹操作，可避免了二次生成相同轨迹的繁琐。复制的轨迹与原轨迹在位置和姿态上完全一致。;生成出入刀点界面如图所示，是在轨迹的起始点和终点分别生成一个点作为工具的入刀点和出刀点，符合实际工艺需求，可使机器人尽量避免发生碰撞。;插入POS点与生成出入刀点功能类似，界面如图所示，插入一个POS点，会在工具TCP位置插入一个点。指令包括Move-Line（线性运动）和Move-Joint（关节运动）两种，还可以选择POS点的位置是在轨迹首还是在轨迹尾。

轨迹首：只在轨迹第一个点前生成入刀点。

轨迹尾：只在轨迹最后一个点后生成出刀点。;插入pos点;删除：删除当前选中的单条/多条轨迹。

隐藏：隐藏当前选中的单条/多条轨迹。隐藏后，机器人加工管理面板中的轨迹会变成灰色，绘图区的轨迹会暂时隐藏不见。

显示：重新显示已隐藏的轨迹。右击机器人加工管理面板中的轨迹，选择菜单中的【显示】即可。

重命名：可更改当前所选单条轨迹的名称。;创建分组，对单条/多条轨迹进行分组。实际操作中需要对工件分区域加工，添加分组更方便管理轨迹。;属性即与轨迹及轨迹点相关的一系列属性和指令，在对话框中可方便地查看、调整这些属性和指令。

(1)轨迹显示

在此界面（右图）内可以设置轨迹点和轨迹线的显示状态，勾选对应选项即可显示，也可以设置轨迹显得颜色及轨迹点的大小。;(2)轨迹属性

查看并修改当前轨迹关联的零件，机器人使用的工具，以及轨迹关联的TCP和使用的坐标系。可从下拉菜单中进行选择，一般场景中存在多个零件、工具和坐标系时需谨慎选择。;(3)轨迹速度

在此界面可以设置轨迹范围内，相关的速度参数。