机械设备行业具身智能之眼类眼双目重构三维视界，三大场景领航智能应用.docx

内容目录

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双目视觉：仿人眼原理，赋能立体感知 4

3D感知：涵盖双目视觉、ToF、结构光等多类技术 4

双目视觉优势：性能优良，结构简洁，成本较低 7

应用：“智能驾驶、人形机器人、无人机”三大场景加速渗透 8

智能驾驶：双目视觉助力实现低成本高阶智能驾驶 8

人形机器人：双目视觉可实现“类人眼”感知效果 11

无人机：双目视觉解决无人机“测地高度+自主避障”痛点 14

双目视觉相关公司梳理 16

元橡科技（未上市）：专注双目立体视觉 16

奥比中光：3D感知全技术路径布局 18

保隆科技：传统汽零企业，研发3D视觉顺应智能化方向 19

海康威视：以视频感知为基础，构建全面感知体系 20

投资建议 22

风险提示 22

图表目录

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图1.3D视觉技术分类 4

图2.双目视觉技术原理 5

图3.多目视觉技术原理 5

图4.ToF技术原理 6

图5.结构光技术原理 6

图6.全球3D视觉感知市场规模预测及下游应用结构 7

图7.双目立体视觉在城市交通场景下更具优势 8

图8.天神之眼C版本采用双广角摄像头+长焦摄像头 9

图9.天神之眼C版本性能指标 9

图10.天神之眼C版本搭载车型及价格 10

图11.大疆“成行平台”基础版7V+32TOPS配置 10

图12.深蓝L07搭载华为乾崑ADSSE 11

图13.特斯拉FSD芯片+D1芯片 13

图14.小鹏人形机器人Iron配备AI鹰眼视觉系统 13

图15.优必选WalkerS1人形机器人采用双目视觉方案 14

图16.无人机感知技术对比 14

图17.大疆Phantom4Pro产品示意图 15

图18.大疆经纬M300RTK产品示意图 15

图19.极飞科技XCope“天目”无人机视觉系统搭载植保无人机 15

图20.道通智能AutelAlpha产品示意图 16

图21.元橡科技主营产品 16

图22.元橡科技车载领域产品功能 17

图23.元橡科技双目视觉产品其他行业应用 17

图24.奥比中光发展历程 18

图25.奥比中光产品布局 18

图26.奥比中光3D视觉感知技术体系 19

图27.保隆科技立体双目摄像头获得新势力头部车企定点 20

图28.海康威视发展历程 20

图29.海康机器人的机器视觉业务布局 21

表1.双目视觉与三种常用主动视觉法性能对比 7

表2.四款车型传感器配置对比 8

表3.国外人形机器人视觉方案对比 11

表4.国内人形机器人视觉方案对比 12

双目视觉：仿人眼原理，赋能立体感知

3D感知：涵盖双目视觉、ToF、结构光等多类技术

3D感知技术按照是否需通过投射光源来获取被测物体三维形貌信息，可以分为两大类：被动视觉和主动视觉。（1）被动视觉仅利用相机拍摄被测物的图像，建立被测物与相机之间的相对位置关系，从而获取被测物表面的三维信息。根据所采用相机的数目，被动视觉可分为单目视觉、双目视觉和多目视觉等。（2）主动视觉需要向被测物体投射光源（点、条纹、图案和散斑等），相机拍摄包含光源的反射光或透射光的被测物体表面图像，利用成像几何关系所建立的数学模型解算出被测物体三维结构信息。主动视觉法包括ToF、结构光、激光三角测量法等。图1.3D视觉技术分类

数据来源：《三维视觉测量技术及应用进展》（张宗华等，2021年）、

单目视觉：单目视觉通常通过获取大量的数据进行学习训练，基于先验知识就可以产生空间信息的判断。

双目视觉：双目立体视觉的工作原理与人眼进行深度感知的原理类似，其具体原理是三角测量技术，通过从两个视点观察同一物体，从而获得同一物体在不同视角下的图像。左右相机对于同一对象在水平方向的像素差异叫做视差（D），结合双目目距（B）、镜头焦距（F），通过Z=BF/D的公式就可以得到物体距离（Z），有了距离之后还可以算出X和Y的值，因此基于双目就可以得到一个空间信息。相较于单目视觉，双目视觉避免了系统对大量非标障碍物的学习和识别成本，并获得比单目更精准的测距能力；相较于激光雷达，双目摄像头不仅成本更低，且能获得比激光雷达更稠密的点云。

图

图2.双目视觉技术原理

数据来源：元橡科技微信公众号、

多目视觉：为减少双目立体视觉测量中同名像点匹配的多义性，在双目立体视觉测量系统的基础上，增加一台或多台辅助相机，即构成多目视觉测量系统。通过多个相机间需满足的成像几何约束可减少误匹配现象，且可以通过光束平差提高测量精度，但计算量也会相