机器人技术课件：多机器人系统.pptx

1多机器人系统§9-1多机器人系统简介§9-2多机器人系统分类§9-3多机器人系统研究内容§9-4多机器人面临的挑战

2复杂的工作任务，多变的环境需要协作才能完成单个机器人无法胜任§9-1多机器人系统简介多机器人系统简介：多机器人系统的定义多机器人系统是指由多个独立运作的机器人组成的系统。多机器人系统的本质是机器人之间的互动和协作。

3§9-1多机器人系统简介多机器人系统简介：多机器人系统的发展概况研究主要集中在单个机器人的结构、运动学、控制和信息处理方面。开发智能程度更高、功能更强和性能更好的机器人。在现有机器人的基础上，通过多个机器人之间的协调工作来完成复杂的任务。早期：现在：

4§9-1多机器人系统简介多机器人系统简介：多机器人系统的发展概况从20世纪80年代中期到90年代，分布式人工智能和复杂系统的研究工作逐步开展并活跃起来，一些学者开始研制各种多机器人系统。早期多机器人系统

5§9-1多机器人系统简介多机器人系统简介：多机器人系统的发展概况进入90年代后，用户开始对产品提出了个性化需求，这就要求对新一代制造系统理论进行探讨和研究，以满足客户的需要。基于UR5的多机械臂协作

6§9-1多机器人系统简介多机器人系统简介：多机器人系统的发展概况21世纪以来，随着人工智能技术的迅猛发展，多机器人系统迈入了一个崭新的阶段，正朝着智能化、协作化、多样化和人机融合的方向发展。多机器人协作（波士顿动力）

7§9-1多机器人系统简介多机器人系统简介：多机器人系统特点时空分布：多个机器人可分布在不同的区域内同时作业，也可在不同分布时间内执行任务，可提高完成任务的效率。多AGV仓库管理

8§9-1多机器人系统简介多机器人系统简介：多机器人系统特点功能分布：在多机器人系统中，机器人可拥有不同的功能，它们的目标任务也可以不同，但它们可以进行协调工作。

9§9-1多机器人系统简介多机器人系统简介：多机器人系统特点信息分布：多个机器人可以具备相同的知识或不同的知识，通过通讯联系，协作机器人可以进行知识的交换和学习。多无人机信息交互

10§9-1多机器人系统简介多机器人系统简介：多机器人系统特点资源分布：多机器人系统中各机器人可以配备不同的传感器和执行器。两机械臂协同操作

11§9-1多机器人系统简介多机器人系统简介：多机器人系统特点较高的系统可靠性：采用多机器人系统可以降低单个机器人设计复杂度，从而提高了单个机器人的可靠性，而机器人数量上的冗余，也能提高整个系统的可靠性。多机器人协同救援

12§9-1多机器人系统简介§9-1多机器人系统简介§9-2多机器人系统分类§9-3多机器人系统研究内容§9-4多机器人面临的挑战

13§9-2多机器人系统分类多机器人系统分类:将同样构造的个体机器人模块加以组合的同构系统按组成分类将不同构造的个体机器人模块加以组合的异构系统

14§9-2多机器人系统分类群智能机器人系统是由许多无差别的自治机器人组成的分布式系统，主要研究如何使能力有限的个体机器人通过交互产生群体智能，完成个体无法完成的工作同构多机器人系统:群智能机器人系统

15§9-2多机器人系统分类以一些具有不同功能的标准模块为组件，根据目标任务的需要，对这些模块进行相应的组合，进而形成具有不同功能的系统。自重构机器人系统同构多机器人系统:

16§9-2多机器人系统分类异构多机器人系统是指由不同类型的机器人所组成的系统，每个机器人都具有独特的硬件构成和功能特性。异构多机器人系统的优势在于能够更好地适应多样化的任务和环境需求。异构多机器人系统:空地协同的异构多机器人系统：一个异构多机器人系统可以由移动机器人、飞行器和水下机器人共同组成，它们各自具备不同的移动能力和感知能力，共同参与全域救援任务。

17§9-2多机器人系统分类异构多机器人系统:多机器人发展的最终目的是能让一个操作者完全支配空中、地面、水上和水下装置。如图所示，用于城镇侦查的指挥控制装置（C2装置）。采用此装置，只用一人即可操控网络化的空中和地面装置。多机器人协同自主探索系统环境探测的多机器人系统

18§9-2多机器人系统分类多机器人系统分类:集中式多机器人系统：集中式多机器人系统是指在系统中存在一个中心节点或中央控制器，负责协调和控制所有机器人的行动。根据多机器人系统控制方式分类分布式多机器人系统：分布式多机器人系统是指在系统中，每个机器人都具有一定的自治性和决策能力，可以根据局部信息做出独立的决策，并与其他机器人进行协作。

19§9-2多机器人系统分类根据多机器人系统控制方式分类:集中式多机器人系统Cohen和Levy采用多台LegoNXT机器人搭建了一个集中式控制集群系统，该机器人系统具有蓝牙通信和图像处理功能。集中式多机器人