自动控制理论第11讲--稳态误差分析.pptVIP

第十一讲控制系统稳态分析;第十一节控制系统的稳态误差;误差：误差定义为输入量与反响量的差值：;二、给定稳态误差传递函数;三、扰动稳态误差传递函数;四、控制系统的结构类型;【例1】;第十二节给定稳态误差和扰动稳态误差分析;一、给定稳态误差终值的计算;2、系统结构对稳态误差的影响;０型系统跟踪阶跃输入信号有误差;I型系统的给定稳态误差;II型系统的稳态误差;控制系统类型、误差系数和稳态误差;【注意】

(1)尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入下系统的误差分别称之为位置误差、速度误差和加速度误差，但对速度误差、加速度误差而言并不是指输出与输入的速度、加速度不同，而是指输出与输入之间存在一确定的稳态位置偏差。;【例2】I型单位反响系统的开环增益K=600s-1,系统最大跟踪速度?max=24?/s，求系统在最大跟踪速度下的稳态误差。;【例3】阀控油缸伺服工作台要求定位精度为0.05cm,该工作台最大移动速度vmax=10cm/s，假设系统为I型，试求系统开环增益。;【例4】某控制系统的开环传递函数为;二、给定稳态误差级数的计算;引例;在s=0的邻域展开泰勒级数;动态误差系数的长除法求取;II型系统;I型系统;三、扰动稳态误差终值的计算;0型系统扰动作用下的稳态误差;1〕只有三种值：0、常数〔1/k1〕、?；

2〕扰动作用引起的常数稳态误差只与增益K1有关。;【例5】;增大开环放大倍数

增加开环传递函数积分环节个数

输入量补偿的复合控制

干扰补偿的复合控制;控制器G1(s)的放大系数?;增加开环传递函数积分环节个数;若;前馈/顺馈;作业