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管桩焊接机器人双电机转速协同控制技术
目录
管桩焊接机器人双电机转速协同控制技术（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
管桩焊接机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
双电机转速协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1协同控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2控制模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
控制系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2电机驱动器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3控制软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
速度与位置同步控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.1同步控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.2误差分析与补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.3实时性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
管桩焊接机器人实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
系统性能优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
7.1系统稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
7.2动态响应优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
7.3能耗与效率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
管桩焊接机器人双电机转速协同控制技术（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．41
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.3本课题研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
管桩焊接机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.1管桩焊接机器人系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.2机器人系统工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.3系统关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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