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枣树剪枝机械臂路径规划的优化研究
目录
枣树剪枝机械臂路径规划的优化研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究目的与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
技术路线图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1剪枝任务描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2植物模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3路径规划算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.4实验环境准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
轨迹规划方法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1目标函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2初始路径探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3曲线拟合与调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.4遗传算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.5模糊综合评价法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
轨迹优化策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.1轴向约束优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.2圆周运动优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.3运动学限制优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.4力矩平衡优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.5总体优化方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
实验结果及分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.2规划效果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.3参数影响分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.4外部因素影响评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
结论与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
6.1主要结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
6.3后续工作建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
枣树剪枝机械臂路径规划的优化研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
1.1枣树产业现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
1.2机械臂路径规划在枣树剪枝中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
1.3研究意义与价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
相关研究综述．．．．．．．．
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