焊接工艺与操作技术课件 模块一单元3 焊接工业机器人原理.pptxVIP

焊接工业机器人原理模块一单元3

CONTENTS目录学习目标1学习内容2学习小结3目录Contents

CONTENTS目录第一部分学习目标基本要求重点

1.学习目标一、基本要求1、了解机器人由来、三原则及分类2、掌握工业机器人定义3、掌握焊接工业机器人系统及特点4、掌握焊接工业机器人组成5、掌握焊接工业机器人工作原理二、重点1、掌握焊接工业机器人系统及特点2、掌握焊接工业机器人组成3、掌握焊接工业机器人工作原理

CONTENTS目录第二部分学习内容1.机器人概述2.工业机器人定义3.焊接工业机器人系统及特点4.焊接工业机器人组成5.焊接工业机器人工作原理

1.1机器人概述——机器人（Robot）由来施与机关的“木偶人”历史上最早的机器人见于公元600年左右的隋朝，隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。“帝犹恨不能夜召，于是命匠刻木偶人，施机关，能坐起拜伏，以像于抃。帝每在月下对酒，辄令宫人置之于座，与相酬酢，而为欢笑。”——《隋书》Robot卡雷尔·恰佩克1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨母万能机器人制造公司》中将捷克语“Robota”写成了“Robot”，是奴隶的意思。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人（Robot）一词的起源。

1.2机器人概述——机器人三原则为了防止机器人伤害人类，1950年科幻作家阿西莫夫在《我是机器人》一书中提出了“机器人三原则”：①机器人必须不伤害人类，也不允许它见人类将受到伤害而袖手旁观；②机器人必须服从人类的命令，除非人类的命令与第一条相违背；③机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条相违背。这三条原则，给机器人社会赋以新的伦理性。至今，它仍会为机器人研究人员、设计制造厂家和用户提供十分有意义的指导方针。——影片《我，机器人》讲述了人和机器之间相处，人类自身是否值得信赖的故事

1.3机器人概述——机器人功能分类

2.工业机器人定义美国工业机器人协会（RIA）定义工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。日本工业机器人协会（JIRA）定义工业机器人是一种带有记忆装置和末端执行器的、能够通过自动化的动作而代替人类劳动的通用机器。国际标准化组织（ISO）定义工业机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。中国国家标准（GB/T12643—2013）定义工业机器人是自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，它可以是固定式或移动式，在工业自动化中使用的机器。

3.1工业机器人行业应用

113.2焊接工业机器人系统弧焊接机器人系统原理图机器人控制系统焊枪机器人主体气瓶送丝机焊接电源示教器

12随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接工业机器人,从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：1）稳定和提高焊接质量，且保证其均一性；2）可24小时连续生产，提高劳动生产率；3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；4）缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资；5）降低对工人操作技术的要求；6）可实现小批量产品焊接自动化；7）为焊接柔性生产线提供技术支持。因此，焊接工业机器人在各行各业已得到了广泛的应用。3.3焊接工业机器人特点

134.1工业机器人的组成工业机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统和传感系统四部分组成：执行机构手部、腕部、臂部、腰部、基座部驱动系统驱动器（电动、液压、气动）、传动机构（谐波、螺旋、链传动、带传动、齿轮传动）控制系统运动控制装置、位置检测装置、示教再现装置传感系统触觉装置、视觉装置、听觉装置、嗅觉装置、语言识别装置、逻辑判断装置、学习装置机器人本体力传感器视觉装置个人电脑机器人控制系统示教器

144.2工业机器人的组成——执行机构执行机构（1）手部（2）腕部（3）臂部（4）腰部（5）基座轴1腰部旋转轴2大臂部前后运动轴4小臂部旋转轴3小臂部上下轴5腕部弯曲轴6手部旋转

154.3工业机器人的组成——驱动系统驱动系统（1）电动（2）液压（3）气动（4）减速机（RV减速、谐波减速）RV减速谐波减速电机

4.4工业机器人的组成——机器人控制系统组成控制器是根据指令以及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器