三菱FX5U PLC编程及应用 课件 项目六 智能仓储控制系统的编程与实现.pdf

FX5UPLC编程及应用

2025-2-201

本项目设计的智能仓储由一个3×2立体仓库和三轴堆垛机

组成。堆垛机的X轴和Z轴方向利用丝杆传动机构和步进电机

进行控制，准确定位到相应的仓储位置；Y轴采用气缸。堆垛

机运行，将托盘运送到仓库的相应位置存放。

1.3X2立体仓库2.堆垛机Y轴3.堆垛机Z轴4.堆垛机X轴

FX5UPLC编程及应用

目

录

2025-2-203

1高速I/O功能的启用及设置

2高速脉冲输出指令PLSY指令

3可变速度运行PLSV指令

1.初始状态：步进电机处于上次停止位置。

2.行程开关状态：SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5分别为

左侧限位开关(图中4)、霍尔开关“位置1”(图中1)、光

设计一步进电机直线运动控制，电开关“位置2”(图中2)、接近开关“位置3”(图中3)、

控制要求如下：右侧限位开关(图中5)，这些位置开关状态均为OFF。当抵

达相应位置后，相应位置开关闭合。

3.步进电机直线控制工作流程：按下位置1按钮，滑块将移

动至霍尔开关位置1并停止；按下位置2按钮，滑块将移动

至光电开关位置2并停止；按下按钮3，滑块将移动至接近

开关位置3并停止。

4.复位状态：无论何时按下复位按钮SB4，滑块将查找参考

点。

步进电机直线运动控制单元有3个位置

开关（1、2、3）和2个限位开关（4、5），要

求按下复位按钮，滑块将查找参考点。然后按

下位置1按钮，滑块将移动至霍尔开关位置1并

停止；按下位置2按钮，滑块将移动至光电开

关位置2并停止；按下按钮3，滑块将移动至接

近开关位置3并停止。

1高速I/O功能的启用及设置作用

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