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第３７卷第１２期计算机应用与软件Ｖｏｌ３７Ｎｏ．１２

２０２０年１２月ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅＤｅｃ．２０２０

智能机器人工作站仿真实时系统构建方法

１１，２１，２

张国栋洪荣晶方成刚

１（南京工业大学机械与动力工程学院江苏南京２１１８１６）

２（南京工大数控科技有限公司江苏南京２１１８００）

摘要为实现工业机器人工作站中机器人位姿的实时监控、周遭设备的伴随仿真，使用Ｐｙｔｈｏｎ语言基于

ＲｏｂｏＤＫ软件平台开发了具有与机器人实时数据交互功能、与ＰＬＣ信号交互功能的系统。实现机器人位姿在线监

控并实时模拟以及与周遭设备伴随仿真，并设计相关人机交互面板。测试效果表明，此两大功能有效解决了虚拟

工作站与实际工作站之间实时仿真问题，实现了机器人工作站伴随仿真功能。它满足了数字化工厂的需要，并拓

展了相关ＲｏｂｏＤＫ软件功能。

关键词ＲｏｂｏＤＫ机器人ＰＬＣ通信伴随仿真

中图分类号ＴＰ２４９文献标志码ＡＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０２０．１２．００１

ＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＯＮＭＥＴＨＯＤＯＦＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴＲＯＢＯＴＷＯＲＫＳＴＡＴＩＯＮ

ＳＩＭＵＬＡＴＩＯＮＲＥＡＬＴＩＭＥＳＹＳＴＥＭ

１１，２１，２

ＺｈａｎｇＧｕｏｄｏｎｇＨｏｎｇＲｏｎｇｊｉｎｇＦａｎｇＣｈｅｎｇｇａｎｇ

１（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＰｏｗｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＴｅｃｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１１８１６，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ）

２（ＮａｎｊｉｎｇＧｏｎｇｄａＣＮＣＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｎａｎｊｉｎｇ２１１８００，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ）

ＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｓｐｏｓｅａｎｄｔｈｅａｃｃｏｍｐａｎｙｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅ

ｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇｅｑｕｉｐｍｅｎｔｉｎｔｈｅｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ，ｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅｄａｔａｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎｗｉｔｈｔｈｅｒｏｂｏｔｓａｎｄｔｈｅ

ＰＬＣｓｉｇｎａｌｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎａｒｅｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＲｏｂｏＤＫｓｏｆｔｗａｒｅｐｌａｔｆｏｒｍｉｎＰｙｔｈｏｎ．Ｗｅｒｅａｌｉｚｅｄｔｈｅｒｏｂｏｔ

ｐｏｓｅｏｎｌｉｎｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇａｎｄｒｅａｌｔｉｍｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ａｓｗｅｌｌａｓｗｉｔｈｔｈｅｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇｅｑｕｉｐｍｅｎｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ａｎｄｄｅｓｉｇｎｅｄｔｈｅ

ｒｅｌｅｖａｎｔｈｕｍａｎｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｐａｎｅｌｓ．Ｔｈｅｔｅｓｔｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｔｗｏｆｕｎｃｔｉｏｎｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｓｏｌｖｅｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅ

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ｏｆｒｏｂｏｔｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ．Ｉｔｃａｎｍｅｅｔｔｈｅｎｅｅｄｓｏｆｄｉｇｉｔａｌｆａｃｔｏｒｙ，ａｎｄｅｘｐａｎｄｔｈｅｒｅｌｅｖａｎｔＲｏｂｏＤＫｓｏｆｔｗａｒｅｆｕｎｃｔｉｏｎｓ．

ＫｅｙｗｏｒｄｓＲｏｂｏＤＫＲｏｂｏｔＰＬＣＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＣｏｍｐａｎｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ