机电集成技术（高级）课件 模块二 工业机器人系统程序开发 SCARA工业机器人工件上下料程序规划.pptxVIP

SCARA工业机器人工件上下料程序规划

——课证融通课程

1.工艺流程规划

在车轮装配分拣案例中，初始条件如下：轮毂已完成车标安装，且车标内部的电子标签已经完成信息录入。

（1）压装单元轮胎上料及压装工艺流程

SCARA工业机器人在接收到PLC的通知信息（例如允许进入冲压放料）后，抓取导锥运送并安装到处于压装单元下料工位的轮毂上，然后按照HMI选择的轮胎仓位抓取轮胎安装到导锥上，完成轮胎的上料，具体流程如图所示。SCARA工业机器人单元手动控制界面可以选择轮胎的仓位。

1.工艺流程规划

（2）车轮下料工艺流程

接收到轮胎装配完成的信号后，SCARA工业机器人将抓取完成装配的车轮，搬运至安全点位。

在案例的工艺任务中，需压装单元、SCARA四轴工业机器人以及分拣单元之间互相通讯，完成整个工艺任务。

2.SCARA工业机器人程序规划

根据下方SCARA工业机器人的工艺流程规划图所示工业机器人程序，实现轮胎的上料（压装）、车轮的下料。

SCARA工业机器人程序

CPU1

初始化程序

Initiallize

主程序

Main

轮胎上料程序

PGetTire

车轮下料

PPutTire

3.工业机器人与外部设备通信规划

当PLC控制压装单元完成车标压装流程，压装工位处于压装单元的正限位后，发送允许进入冲压放料信号；SCARA工业机器人在收到允许进入冲压放料信号后进行轮胎的放料，并在完成放料后发送冲压放料完成信号。

PLC在收到SCARA工业机器人冲压放料完成信号后，控制压装单元完成轮胎的压装。完成轮胎压装的压装工位处于压装单元的正限位后，由PLC发送允许进入冲压取料信号；SCARA工业机器人在收到允许进入冲压取料信号后进行车轮的取料，并在完成取料后发送冲压取料完成信号。SCARA工业机器人再将完成压装的车轮搬运至安全点位。

根据上述SCARA工业机器人与压装单元和分拣单元的通信规划，表1中所示为SCARA工业机器人IO信号。

3.工业机器人与外部设备通信规划

硬件设备

工业机器人IO信号

功能描述

对应PLC的IO

SCARA工业机器人输入信号

SCARA工业机器人数字量输入端口

IN-0

导锥感知信号（值为ON则工位上有导锥，值为OFF则工位上无导锥）

——

PLC1数字量输出模块（SCARA工业机器人No.2-FR2108）

IN-1

允许进入冲压放料（值为ON则进行轮胎的上料，值为OFF则不进行轮胎的上料）

Q50.0

IN-2

允许进入冲压取料（值为ON则进行轮胎的下料，值为OFF则不进行轮胎的下料）

Q50.1

IN-3、IN4、IN5

轮胎取料仓位（值为0，取轮胎1；值为1，取轮胎2；值为2，取轮胎3；值为3，取轮胎4；值为4，取轮胎5；值为5，取轮胎6）

Q50.2

Q50.3

Q50.4

表1SCARA工业机器人的IO通信号(1)

3.工业机器人与外部设备通信规划

表2SCARA工业机器人的IO通信号(2）

硬件设备

工业机器人IO信号

功能描述

对应PLC的IO

SCARA工业机器人输出信号

PLC1数字量输入模块（SCARA工业机器人No.1-FR1108）

OUT-0

末端夹爪工具（值为ON时，夹紧夹爪；值为OFF时，张开夹爪。）

——

OUT-1

冲压放料完成信号，用于启动轮胎的冲压流程（值为ON则进行轮胎的冲压流程，值为OFF则不进行轮胎的冲压流程）

I50.0

OUT-2

冲压取料完成信号，用于告知PLC已完成取料动作

I50.1

OUT-3

分拣放料完成信号，用于告知PLC车轮已放至分拣放料点位

I50.2

4.工件上下料程序结构规划

智能制造单元系统集成应用平台中SCARA工业机器人上下料程序，使用子函数定义的方式编程。SCARA工业机器人轮胎的上料程序结构规划如图所示，车轮的下料程序结构规划如图所示。

轮胎上料程序

PGetTire

导锥上料

MGetdaozhui

取轮胎

MGetluntai

放轮胎

MPutluntai

车轮下料程序

PPutTire

导锥下料

MPutdaozhui

取车轮

MGetchengpin

5.点位、坐标系及变量规划

案例程序工件上下上料程序中的空间轨迹点位、所使用的坐标系及变量见表2。

注意：SCARA工业机器人点位信息单独存储在DATA.PTS的文件夹中，示教点位时切记保存。

名称

对应点位序号

功能描述

工业机器人空间轨迹点

Home

P0000

工业机器人工作原点安全姿态（出厂默认设定的工业机器人零位点，不可修改）

Home_Right

P0001

工业机器人右手系安全姿态（大臂与小臂夹角成右手肘弯曲姿态）

Home_Left

P0002

工业机器人左手系安全姿态（大臂与小臂夹角成左手肘弯曲姿态）

表3工业机器人轮胎上下料点位、坐标系、变量(1)