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基于点线特征的双目视觉惯性SLAM算法研究.docx

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基于点线特征的双目视觉惯性SLAM算法研究

基于点线特征的双目视觉惯性SLAM算法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

双目视觉惯性系统介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

惯性传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

SLAM算法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

主要文献回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

点云数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

线段检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

特征点和特征线的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

特征匹配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

图像预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

角点检测与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

高斯滤波器应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

平滑滤波器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

模型构建原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

优化算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

聚合误差模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

合成误差模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

数据采集流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

数据质量评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

系统测试环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

测试条件设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

点线特征识别效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

训练误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

程序运行性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

性能对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

技术难题归纳．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

解决方案实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

系统稳定性提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

安全性保障措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

科技发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

基于点线特征的双目视觉惯性SLAM算法研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．43

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.1SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.2双目视觉惯性技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

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