《工业机器人离线编程与仿真》课件——9.1 工业机器人备份和恢复.pptxVIP

工件坐标数据wobjdata

1.工件坐标数据wobjdata的定义

2.在轨迹编程应用中的优点

3.工件坐标数据wobjdata的设定方法

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•掌握工件坐标wobjdata的定义。

•理解工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优点。

•掌握工件坐标wobjdata的设定方法。

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定义：

工件坐标对应工件，它定义工

件相对于大地坐标的位置。

机器人可以有若干工件坐标系，

或者表示不同工件，或者表示同一工件在

不同位置的若干副本。

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优点：

对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这带来很多优点：

重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。

允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

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实例：

如图所示，A是机器人的大地坐标系，为了方便编程，给第一个工

件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。

如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立

一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐

标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。

如图所示，如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件

坐标位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐

标D，则机器人的轨迹就自动更新到C，不需要再次轨迹编程。因A

相对于B，C相对于D的关系是一样的，并没有因为整体偏移而发生

变化。

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设定方法：

工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，

定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：

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练习：

利用三点法设定3D工作台上如图所示的坐标系，作为wobj1。

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通过本次学习，掌握工件坐标wobjdata的定义。理解

工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优点。

掌握工件坐标wobjdata的设定方法。

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