机电集成技术（高级）课件 模块二 工业机器人系统程序开发 SCARA工业机器人基本运动指令的介绍与使用.pptxVIP

SCARA工业机器人基本运动指令的介绍与使用——课证融通课程

工业机器人的编程方式1SCARA工业机器人项目组成2基本运动指令的介绍与使用3

1.工业机器人的编程方式SCARA工业机器人的编程语言为AR语言，编程方式包含在线编程和离线编程2种。其中，在线编程方式是指在示教盒上编写AR程序实现，离线编程方式是指通过ARStudio软件编写AR程序。如左所示，为SCARA工业机器人的示教盒，右图所示为ARStudio编程软件。（1）示教盒（2）ARStudio编程软件

2.SCARA工业机器人项目组成SCARA工业机器人使用AR语言进行项目式编程，其工业机器人项目（WorkSpace）以工程（树）的形式来管理，工程包含了程序的编写以及设备的配置（码垛，视觉，传送带等），如图所示。

2.SCARA工业机器人项目组成每个工程中可以包含多个线程（即CPU任务，用于执行一些动作指令，延时指令，IO指令以及用户工具坐标系设定等），但只能包含一个点数据、码垛、视觉、传送带或网络。线程任务之间不能相互调用，但允许使用公共变量（定义为global.*的形式）来响应。工程启用多线程模式时，只允许一个线程有动作指令。在SCARA工业机器人的实际运用中，可以通过工程的拷贝方便地把一个设备上的应用工程拷贝到另外一台相同的设备上。

3.基本运动指令的介绍与使用SCARA工业机器人的运动方式分为直线方式、点到点方式和关节移动三种，包含的基本运动指令有MovL、MovLR、MovP、MovPR、MovJ、MArchP、MArc、MCircle和MSpline。（1）直线方式运动指令：MovL和MovLR①MovL是工业机器人以直线方式运动到笛卡尔坐标系绝对位置的指令，该指令一共两个参数（以逗号隔开），第一个参数A为目标点，第二个参数为可选参数（省略时系统默认全局状态值）。例如：MovL(A,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100AccC=20SpdC=20Stop=0I=0In=10ON/OFF”)

3.基本运动指令的介绍与使用MovL指令中参数说明见表1-2。参数参数说明A笛卡尔坐标目标位置（目标点），该值可以是点的名称p1~p2999，也可以是点的索引号1~2999CP可选参数，说明运动到目标点时是否平滑过渡（范围：0~100）Acc可选参数，指定运动到目标位置的加速度（单位：mm/s2）Dec可选参数，指定运动到目标位置的减速度（单位：mm/s2）Spd可选参数，指定运动到目标位置的速度（单位：mm/s）AccC可选参数，指定运动到目标位置的姿态加速度（单位：度/s2）SpdC可选参数，指定运动到目标位置的姿态速度（单位：度/s）表1MovL运动指令参数及说明（1）

3.基本运动指令的介绍与使用参数参数说明Stop可选参数，用来描述当第三轴的电流超过设定阈值或输入信号被触发时，工业机器人停止的两种方式：Stop=0减速停（默认）和Stop=1不减速直接停（仅适用于工业机器人在超低速运行时使用，否则会出现速度偏差超限等伺服报警）I可选参数，第三轴电流设定阈值（单位：mA）In可选参数，输入检测信号端口（此参数与ON/OFF搭配使用）ON/OFFON：打开；OFF：关闭表2MovL运动指令参数及说明（2）

3.基本运动指令的介绍与使用②MovLR是直线方式运动到笛卡尔坐标系相对位置的指令,该指令一共三个参数，第一个参数A为笛卡尔坐标轴号，第二个参数B为移动的相对距离，第三个为可选参数（省略时系统默认全局状态值）。例如：MovLR(A,B,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100AccC=20SpdC=20Stop=0I=0In=10ON/OFF”)

3.基本运动指令的介绍与使用MovLR指令的参数A,参数B的说明见表3，其可选参数与MovL一致，说明参见表1-2。参数参数说明AAX,AY,AZ,AC各笛卡尔坐标轴号B各轴移动的相对距离表3MovLR指令的参数A,参数B的说明

3.基本运动指令的介绍与使用与MovL指令不同的是，MovLR指令到达的是笛卡尔坐标系下目标相对位置而不是绝对位置，功能为相对当前位置的直线方式进行偏移运动。例如工业机器人当前位置处于p10，则MovLR(AZ,-10)=MovL(p10+Z(-10))，工业机器人从p10运动到p10点下方10mm的位置。（2）点到点方式运动指令：MovP、MovPR和MovJ①MovP是工业机器人以点到点方式移动到笛卡尔坐标系下绝对位置的指令，该指令一共两个参数，第一个参数A为目标点，第二个参数为可选参数，省略时系统默认全局状态值。例如：MovP(A,“CP=20Acc=20Dec=20Spd=100Stop