机电集成技术（高级）课件 模块三 机电集成系统周边设备程序开发 执行单元功能模块程序（伺服滑台的控制）.pptxVIP

执行单元功能模块程序（伺服滑台的控制）——课证融通课程

PLC硬件组态1伺服滑台工艺参数组态2伺服滑台控制程序编制3

1.PLC硬件组态在PLC编程软件“TIAPortal”中进行PLC编程，应根据设备实际硬件配置正确的组态，如图所示。下面重点介绍执行单元（PLC3）的硬件组态，执行单元PLC（PLC3）用于控制伺服滑台的运动。

1.PLC硬件组态PLC3的CPU与数字量输入模块如图所示。CPU1212CDC/DC/DCSM1221DC

1.PLC硬件组态PLC3的硬件组态方法如下：（1）打开完成PLC3网络组态的项目文件，添加与硬件设备一致的执行单元PLC设备以及数字量输入模块。PLC选择CPU1212CDC/DC/DC，订货尾号为40-0XB0；数字量输入模块选择6ES7221-1BH32-0XB0。

1.PLC硬件组态

1.PLC硬件组态（2）双击PLC，在弹出的属性中选择“脉冲发生器”，然后勾选“启用该脉冲发生器”选项。

1.PLC硬件组态（3）选择信号类型为“PTO（脉冲A和方向B）”，硬件脉冲输出为Q0.0，方向输出为Q0.1，完成PLC3硬件组态。

2.伺服滑台工艺参数组态案例工业机器人集成系统中使用的S7-1200系列的PLC进行运动控制时，需根据工艺需求创建对应的工艺对象并完成工艺参数的组态。案例工业机器人集成系统中伺服滑台的运动控制和压装单元移动滑台的运动控制均采用了工艺对象“定位轴”(TO_PositioningAxis)实现伺服滑台和压装单元移动滑台的定位控制。伺服滑台（轴）工艺参数的组态，详细步骤如下：（1）打开工程文件中执行单元展开PLC_3的菜单，点击“新增对象”，新增工艺对象。

2.伺服滑台工艺参数组态（2）定义新增对象的名称为“伺服滑台”。在“运动控制”选项中设置控制类型为“TO_PositioningAxis”。

2.伺服滑台工艺参数组态（3）在新增工艺对象的功能图界面中，设置驱动器为PTO，测量单位为mm。

2.伺服滑台工艺参数组态（4）在驱动器设置界面中，设置脉冲发生器为Pulse_1，信号类型为PTO（脉冲A和方向B）。根据表3-1的定义，脉冲输出和方向输出分别设定为Q0.0和Q0.1，使能输出的端口为Q0.3，就绪输入的端口为I0.4（如图所示）。

2.伺服滑台工艺参数组态（5）在扩展参数—机械参数设置界面中，设置电机每转的脉冲数为1310，电机每转的负载位移为10mm，所允许的旋转方向为双向即默认值，如图所示。注意：机械扩展参数由公式计算获得，电机脉冲数(N)与负载位移(S)的计算公式：其中，伺服电机编码器分辨率C=131072pulses/rev，伺服电机驱动器的电子齿轮比G=900:1，减速机减速比n1=3:1，同步带减速比n2=1.5:1，滚珠丝杠导程L=5mm。

2.伺服滑台工艺参数组态（6）在在位置限制参数设置界面，勾选以启用硬限位开关，设置下限位开关输入为I0.2、上限位开关输入为I0.0，两者电平均为低电平，如图所示。

2.伺服滑台工艺参数组态（7）在动态常规设置界面中，设置速度限值单位为mm/s、最大转速25mm/s以及加减速时间0.2s，系统将自动计算出加速度和减速度。注意：案例伺服滑台的最大速度设定为25mm/s。

2.伺服滑台工艺参数组态（8）在急停参数设置界面，确认急停最大转速速为25mm/s，设置急停时间为0.1s，系统将自动计算出紧急减速度（如图所示）。

2.伺服滑台工艺参数组态（9）在主动回原点设置界面，设置输入原点开关为I0.1，设置电平为高电平，勾选允许硬限位开关处自动反转选项；设置逼近原点方向为负向，参考点开关设为上侧；设置逼近速度20mm/s，回原点速度为10mm/s，起始位置偏移0。注意：“回原点速度”不宜设置的过快。至此完成伺服滑台工艺参数的组态。

3.伺服滑台控制程序编制完成伺服滑台工艺参数组态后，根据伺服滑台控制需求进行PLC程序的编制，具体步骤如下：（1）在工作站工程文件的项目树中展开设备PLC_3，在PLC_3中新建函数块FB，名称可自定义为“伺服滑台运动”，完成设置后单击“确定”。

3.伺服滑台控制程序编制（2）确认已启用系统存储器和时钟存储器，以便在后续编程过程中使用（如图所示）。

3.伺服滑台控制程序编制（3）根据执行单元伺服滑台的输入输出信号表，建立图示的输入输出变量表。

3.伺服滑台控制程序编制（4）编程过程中为满足功能需求，还会在同一个变量表中建立中间变量，以便查看并避免重复占用。如图所示为伺服滑台运动程序编制过程中所使用的中间变量（仅为示意参考）。

3.伺服滑台控制程序编制（5）在编程过程中可根据功能需求在FB程序块中即时建立形参，如图所示（示意参考）。

3.伺服滑台控制程序编制（6）