《工业机器人离线编程与仿真》课件——9.2 工业机器人技术参数.pptxVIP

程序数据类型与分类

1.程序数据的分类方式

2.程序数据的存储类型

3.常用的程序数据

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主要内容

清楚了解机器人程序数据的分类方式

了解程序数据的存储类型

认识常用的程序数据

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程序数据分类方式

程序数据

共计上百个

根据实际情况创建

为程序编辑设计带来无限的可能和发展

程序数据窗口查看到所需要的程序数据及类型

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程序数据分类方式

如图所示，“程序数据”的界面窗口。

单击右下角“视图”可以选择显示的数据类型

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程序数据分类方式

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这样就可以根据需要从列表中选择一个数据类型。

程序数据分类方式

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程序数据的存储类型

1.变量VAR

VAR表示存储类型为变量，特点：

变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变。

如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失。这就是变量型数据的特点。

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程序数据的存储类型

1.变量VAR

举例说明：

1.

VARnumlength：=0；

代表的就名称为length的数字数据。

VARstringname：=“John”；

表示名称为name的字符数据。

VARboolfinished：=FALSE；

表示的是名称为finished的布尔量数据。

2.

进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如图所示：

2

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程序数据的存储类型

1.变量VAR

举例说明：

3.在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作。

将名称为length的数字数据赋值10-1；

将名称为name的字符数据赋值为john；

将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。

在程序中执行变量型程序数据的赋值时，指针复位后将恢复为初始值。

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程序数据的存储类型

2.可变量PERS

PERS表示存储类型为可变量，特点：

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程序数据的存储类型

举例说明：

1.

PERSnumnbr：=1；

表示名称为nbr的数字数据。

PERSstringtext：=“Hello”；

表示名称为text的字符数据。

2.

在示教器中进行定义后，会在程序编辑窗口显示，如图所示：

2.可变量PERS

2

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程序数据的存储类型

举例说明：

3.在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。

对名称为nbr的数字数据赋值为8，

对名称为text的字符数据赋值为“hi”,

在程序执行以后，赋值结果会一直保持，与程序指针的位置无关，直到对数据进行重新的赋值，才会改变原来的值。

2.可变量PERS

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程序数据的存储类型

3.常量CONST

CONST表示存储类型是常量，特点：

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程序数据的存储类型

举例说明：

1.

CONSTnumgravity：=9.81；表示名称为gavity的数字数据。

CONSTstringgreating：=“Hello”；表示名称为greating的字符数据。

2.

当在程序中定义后，在程序编辑窗口的显示如图所示：

3.常量CONST

存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。

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常用程序数据

在程序的编辑中，根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据。在上百种程序数据中，有一些机器人系统常用的程序数据，如表所示：

程序数据

说明

bool

布尔量

byte

整数数据0-255

clock

计时数据

dionum

数字输入/输出信号

extjoint

外轴位置数据

intnum

中断标志符

jointtarget

关节位置数据

loaddata

负荷数据

mecunit

机械装置数据

num

数值数据

orient

姿态数据

pos

位置数据（只有X,Y和Z）

pose

坐标转换

robjoint

机器人轴角度数据

robtarget

机器人与外轴的位置数据

speeddata

机器人与外轴的速度数据

string

字符串

tooldata

工具数据

trapdata

中断数据

wobjdata

工件数据

zonedata

TCP转弯半径数据

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总结

通过学习，清楚了解机器人程序数据的分类方式。

了解程序数据的存储类型。

认识常用的程序数据。

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THANKS!