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UR3机械臂在结构化环境中的抓取性能研究
目录
UR3机械臂在结构化环境中的抓取性能研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
理论基础与技术框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1机械臂运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2抓取性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3抓取策略与算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
实验材料与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1实验设备与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3实验方法与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
抓取性能指标分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1抓取精度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2抓取速度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3抓取力矩测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
抓取策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.1位置控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.2力控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.3混合控制策略探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
实验结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.2结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
结论与未来工作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
7.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
7.2研究的局限性与未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
UR3机械臂在结构化环境中的抓取性能研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．33
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.1机器人学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.2机械臂运动学与动力学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.3抓取理论及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
UR3机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.1UR3机械臂的基本结构．．．．．．．．．．．
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