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引入引力势能校正的快速扩展随机树路径规划方法
目录
引入引力势能校正的快速扩展随机树路径规划方法（1）．．．．．．．．．．3
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1随机树路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2引力势能校正技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3快速扩展策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
引力势能校正的快速扩展随机树算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2引力势能校正模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3节点扩展策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
算法实现与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1算法实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.4实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1仿真场景设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3结果对比与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
实际应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.3案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
引入引力势能校正的快速扩展随机树路径规划方法（2）．．．．．．．．．35
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.3.1传统路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.3.2基于引力势能的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.3.3快速扩展随机树方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
1.4研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
引力势能校正原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.1引力势能概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.2引力势能校正方法．
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