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项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用
项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务描述
】
任务三工业机器人交错式码垛应用编程
交错式码垛是项目要求的第二种物料码垛方式。要完成交错式码垛应用编程任务，您需要
认识WHILE、TEST指令以及RelTool工具偏移函数，掌握在示教器中添加指令的方法，通过任
务的实施学会使用RelTool位置偏移功能计算物料位置、会设计WHILE+TEST组合的循环-判断
程序等技能点，培养触类旁通的学习探究能力和执着专注的工匠精神。
项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务目标
】
任务三工业机器人交错式码垛应用编程
Ø知识目标
1.描述WHILE、TEST指令以及RelTool工具偏移函数的功能和基本结构；
2.掌握在示教器中添加WHILE、TEST指令以及RelTool工具偏移函数的方法；
3.理解交错式码垛物料摆放位置的计算方法。
Ø技能目标
1.能够根据任务规划设计程序结构；
2.会使用RelTool工具偏移函数计算物料位置；
3.会使用WHILE、TEST指令编写交错式码垛程序；
4.能完成工业机器人交错式码垛程序的调试，达到控制要求。
项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务目标
】
任务三工业机器人交错式码垛应用编程
Ø素养目标
1.通过采用不同的指令编写循环程序，养成执着专注的工匠精神；
2.通过从重叠式码垛迁移到交错码垛的学习，养成触类旁通的学习探究能力。
项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务准备
】01
任务三工业机器人交错式码垛应用编程
一、交错式码垛任务控制要求
交错式码垛任务的具体要求为：工作站启动后，工业机器人持平口夹具将物料从出料平
台搬运至中间的加工平台，并将物料按照纵横交错的方式码放成两层，其中行间距为5mm
竖间距为4mm。每个物料的尺寸为：长80mm、宽40mm、高12mm。码垛后的效果如图4-
3-1所示。
（a）俯视图（b）左边视角
图4-3-1码垛后物料摆放效果示意图
项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务准备
】01
任务三工业机器人交错式码垛应用编程
二、WHILE指令用法
1.WHILE指令功
只要WHILE指令后面的条件为真时，便重复执行程序。条件的表示有两种方式，一是条件表
达式；二可直接为TRUE值。提示：如果能确定重复的次数，则一般使用FOR指令。
2.WHIL指令语法结构
例1
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