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基于LADRC算法的水下机器人平面粘附策略研究

目录

基于LADRC算法的水下机器人平面粘附策略研究（1）．．．．．．．．．．．．．3

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

LADRC算法原理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1LADRC算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2LADRC算法的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3LADRC算法的优缺点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

水下机器人平面粘附策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1平面粘附策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2基于LADRC算法的粘附力控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3粘附策略的仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

平面粘附策略仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2仿真实验参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3仿真实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.1实验装置与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2实验步骤与过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.4实验结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

结果对比与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.1对比实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.2性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.3性能对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

基于LADRC算法的水下机器人平面粘附策略研究（2）．．．．．．．．．．．．39

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

水下机器人平面粘附技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1水下机器人的分类与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2平面粘附技术的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．