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项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用

项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用【任务描述

】

任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调

某汽车装配公司，引入工业机器人视觉分拣系统用于分拣汽车零配件。作为工业机器人

技术员，你需要用示教器，完成机器人通信程序、分拣程序的编写工作，并实现工作站的成

功联调。通过任务的实施掌握多分支逻辑控制指令的使用方法，完成工作站联调任务，养成

勇于承担责任、爱岗敬业的职业精神。

项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用【任务目标

】

任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调

Ø知识目标

1.描述工业机器人在视觉分拣任务中的主要控制流程；

2.知道Socket通信指令的用法；

3.知道多分支逻辑判断指令的使用方法。

Ø技能目标

1.能编写和调试检测物料的RAPID程序；

1+X职业技能目标：1.会使用通信指令，实现工业机器人与周边设备的协同；

2.会使用多分支逻辑控制指令实现工业机器人控制任务。

Ø素养目标

1.通过承担工作站联调任务，养成勇于承担责任的职业精神；

2.通过系统联调任务的完成，提升爱岗敬业精神。

项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用【任务准备

】01

任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调

一、工业机器人视觉分拣控制流程

工业机器人抓持夹爪工具从取料点取物料放置到视觉检测区域，发送检测信息给视觉系统，

视觉系统检测后发送反馈信息给工业机器人，工业机器人根据反馈信号，把物料分拣到指定

区域。

根据瓶身颜色检测的工作任务要求，分析工作流程如图5-4-1所示：

图5-4-1工业机器人视觉检测控制流程图

项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用【任务准备

】01

任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调

二．二、工业机器人通信指令及应用

ABB工业机器人Sockets通信指令介绍，如表5-4-1格所示。

指令功能示例

套接字设备是另一台网络计算机通讯例:VARsocketdevsocket1;定义变

socketdev链路的处理器。用于同其他网络计算量socket1，并可将其用于套接字命

机通信，或在RAPID任务之间通信。令中，例如:SocketCreate。

例:VARsocketdev

用于针对基于通信或非连接通讯的连socket