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摘要
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水陆两栖机器人凭借跨领域移动的能力，逐渐成为海洋探测装备的研发热点。路
径规划是实现移动机器人自主导航的关键技术，在水陆两栖机器人的实际应用中，还
存在许多难题尚未解决：环境变化引起的运动特性调整会影响路径决策，全局路径存
在收敛慢、精度低、易陷入局部最优等问题，局部避障存在目标不可达、易与移动障
碍物碰撞等缺陷。针对这些问题，本文以水陆两栖仿线翎电鳗机器人为载体，从运动
模态设计及控制、全局静态路径规划、局部
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