水下动态对接中的欠驱动AUV双闭环姿态控制方法.pdf

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摘要

摘要

随着海洋资源的开发和水下无人装备的发展,自主式水下机器人(AUV)作为海

洋探测的关键工具,在海洋资源勘探、水文环境监测以及水下情报侦察等领域具有重

要的应用潜力。在勘探大面积海域的科学考察作业中,由于AUV自身携带的能源有

限,在进行一段时间的水下作业后,必须及时回收以获取能源补给。水下回收对接技

术是实现AUV水下长期作业的关键支持技术,通过将AUV引导进对接装置,实现与

充电装置的物理连接,从而进行能

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