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混行网联环境下的自动驾驶车辆协调控制策略综述

目录

混行网联环境下的自动驾驶车辆协调控制策略综述（1）．．．．．．．．．．4

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

自动驾驶车辆发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

混行网联环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

协调控制策略的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、自动驾驶车辆关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1激光雷达技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2摄像头技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3毫米波雷达技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.4其他传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

自动驾驶算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2决策与控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3深度学习在自动驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

三、混行网联环境下的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

复杂的交通环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.1车辆密度与流量变化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.2道路类型与交通标志识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.3行人与非机动车的交互．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

信息交互与通信延迟问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1车辆间通信机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2信息交互的延迟与可靠性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.3通信安全与隐私保护．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

四、自动驾驶车辆协调控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

协调控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.1定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.2策略选择与切换机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

协调控制策略的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1协同感知与决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2分布式控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3优化理论与算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

五、混行网联环境下自动驾驶车辆协调控制策略的具体应用与实践案例研究

混行网联环境下的自动驾驶车辆协调控制策略综述（2）．．．．．．．．．48

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

1.1混行网联环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.2自动驾驶车辆协调控制策略研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

二、混行网联环境下自动驾驶车辆协调控制策略基础理论．．．．．．．．52

2.1网联技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．